以前、3Dプリンタで作ったテオヤンセンリンクでのライントレースロボット作りましたがそれのMDF版の製作準備です。
軸も竹串でオール木製でレトロ感？ クラシック感がだせないかなと思案中です。
これは会社の工房にあるHAJIMEで作ったものです。
流石、高精度CO2レーザー、出力30w。
廉価版でよくある青LEDレーザとは桁違いの出力なのでそれなりに厚いMDFも一回切りでカットラインも非常に細いのでCADでは特にカット時の痩せ補正もなしで書いた通りにそのまんま出来上がり、ピッタリ組付けできて動きました。
3Dプリンタで作る時は穴の縮小、軸の拡大を考慮してCADで書いて、
いくらか試行錯誤して補正値を決めてましたが全くそういった手間がありませんでした。
OTA、なんとなくきになってたけど使い方あんまり調べようともしなかった
やってみると便利だし、有線より速い・・・
で、BLEを使う倒立君のプログラムを書き込もうとしたら、メモリー不足 で書き込めない ってエラーが・・・全然そんなたいそうなプログラムじゃないんだけどと思いながら調べてると ”試行錯誤な日々”さんとこで答えが見つかった。ありがとうございます！ OTAはメモリーをたくさん食うらしい。
M5SticKはビルド領域は1.3MBで足りないみたい。。。
残念。。。
結果的にほぼ何かまとまったプログラムでは大抵スマホ、PCのI/FでBLE使う。。。ので
ほぼOTAは使えない...ってことになりそう。
回転のコントロールがある程度できるようになってきました。 わたこさんとのこPENTA君みたいに回れたら気持ちいんだろうけど サーボ型ギヤモータのFM90、max100rpm・・・毎秒1.5回転ちょいなのでこれが精いっぱい。。。 やっぱしモータ回転センサがないのでPWMからの位置推定はいろいろ補正してるけどまだまだです。
小型、格安での倒立振子を作ろうかと思ってる。
で、東京メイカフェアとかで売ったりしてみたい・・・
M5sticKCでいい感じのは作れるけど、M5sticKC、表示器は大きい方がいいとなるとPlusは3000円くらいする。
これはちぃと高い。
今は超？高性能なMip君が3000円くらいで買えてしまう。
BalaCはStickC、Plusじゃないけど、約4000円。
2000円くらいにしたい。ライントレースなんかもできるように。
かわいい方が売れる？かと思うので小さくコンパクトに。
だいたい主要部品、こんな感じかな 1台2000円弱程度 送料除く
●CPU・・・デバッグ、後々リモコン対応でBLEシリアルが使えるもの
ESP32一択...カメラでちょと遊べて この辺り。。。約450円、送料約350円
リモコン、wifiでやるなら ESP8266
ESP01モジュール 約150円 、送料60円
●IMU・・・小型基板で安い MPU6050くらいでいいかな 約150円、送料150円
●モータドライバ・・・2ch、PWMポート4本ならDRB8833辺り
約50円、送料約150円
●表示器OLED 約220円 送料約100円
●電池 501446 3.7v/370mA 220円 送料約710円
格安中華ライントレースカーでよく知られてるD2-1、オリジナルはデジタル的な動作をするバンバン制御です。センサも一般に多いフォトリフレクタではなくCdSです。
一般にはマイコンなど使ったものが多いですがこれはICはコンパレータ1個で制御を実現しています。
ただ、コンパレータでライン判定して左右の車輪はどちらか片方しか動きません。
なので直線走行はできないので回路を改造して直線では両方の車輪が動き、
曲がる時は内側を減速してアナログ的にカーブが曲がれるようにしました。
らせんも曲率に合わせて滑らかにライントレースできるのがちょいと自慢です。
でも、結果的にはバンバン制御の方が実は速かったりする。。。
