n_shinichi’s blog

日々の備忘録、 趣味のあれこれなど紹介 (すみません、メニュー、リンク、カテゴリー分けがうまくできてません、★記事一覧★で見てください...) NHK魔改造の夜ではDンソーのベテランアドバイザーってことで出ました♪

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ブレーキ動作の様子

単品テストでは動作確認してたけど

 連携操作の通信ではまだ組んでなかった。

 鳥殻ボディを付けてブレーキ動作の様子を撮ったのがこんな感じ。

 M5stackリモコンで各個体毎にブレーキ強さ、タイミングを

 設定できるようにした。

 

 

ボディがついてなければブレーキサーボはこんな風に見える

 

鳥殻ボディをつけた状態でのぞき込んで動作の様子を撮ったのがこちら。

タイミング的には動かすならこんな感じ

 

 

ちぃぺんちゃん 連携動作 ESPNOWで1対多 双方向通信

7台連携でソフト作り・・・で困ったのが電源、充電。

 思った以上に電力消費が大きい。  1台で7.4vで0.25Aほども食う。

 先回みたく7台繋げると1.8Aくらい。

ほとんどの電力消費はM5stick。 サーボは待機電力は踏ん張ってなければ小さい。

手持ちの充電器が1.5Aなもんで充電しててもジリジリ電圧が下がっていく。

 

これに追加で

ジャイロ回すと2万rpmほど回すと無負荷風に使ってるけど0.3A程消費する。

これは跳ぶ時に必要に応じてなんで時々回すので電力量はさほどでもない。

 

WiFi-ESPNOWはブロードキャストが負荷が小さく簡単に使える。のだけど、

 でもESP32は80MHz以下に下げては使えない。

 ネットで見ててもそんなに消費電流下げられない。

 

ESPNOWを使って、1対多での双方向通信

 ブロードキャスト使える・・・で、

 みなが一緒に跳ぶだけでは、やっぱりものたりない。

 せっかくなので連携動作とかもさせた方がおもしろい。

 

1対多での双方向通信とかがしたい・・・けど

 あまりネットに情報がない。。。ただ、探し方がへたなだけかもだけど

 なので自己流で作った。

 作ったと言ってもシリアル通信、I2Cとかとやり方は基本同じ。

 昔はシリアル通信でも多対多でやる時は自分でプロトコル決めてやってた。

 単純に通信のパケットにIDを割り当ててIDが自分の場合は応答する。。。だけ。

 

でもってそれで、ちぃぺんちゃん達の連係動作ができるようにした。

 と言ってもたいしたことはやってない。

 凝ればいろいろできるだろうけど時間がない。

 イベントは今週末。。。

 

一応、1匹づつ順番に跳べるようにしてみた。

  時間間隔と 繰り返し設定をM5stack側からできるようして。

 

いまさらだけどCORE2使うんだった。。。

何かとデバッグ始めると入力したいことが増えてきた。

 3ボタンでは入力がしづらい。

 

なんかバグがあって

一人、歩調の合わない子がいる・・・

 

 

こっちはちょいと時間差小さくして

ウェーブっぽくしてみた。

でも、ひとり遅れる子が。。。

 

 

 

Lipoバッテリー 安全にバランス充電 並列7個 7匹

デバッグがまた何かと面倒・・・

こん時に、

バッテリーを減ったのをちょこちょこケーブルとっかえてやるのは

 また面倒。。。 補充電がそこそこできるモノがいるな。。。

 

なもんで並列充電ケーブル作った。

 7個並列は売ってるのもパっと見、見当たらない。

 

ちょっとした工夫。。。

 バッテリーを傷めないように、安全に充電するために

 長く細い線で並列接続ケーブル。 AWG28番で。

 これでそこそこのセル電位差があっても電線で電圧ドロップするので

 局所過充電平衡電流が流れない。

 長い線で局所過熱も起こらない。

 

その代わり、急速充電的なことはできない。

 

7匹、同時に充電してるのが下の写真

充電器は安物なので各電圧などはわからないので

操作用リモコンでWifi、 ESPNOWで各電池電圧をモニタするようにした。

誰がマスターでもなくて、みながブロードキャストごっこになってるので

1対多の双方向通信(多対多も)は要するにプロトコルを工夫すれば

できることになる。

 

都合、M5stackをマスター、

各ペンギンロボのM5stick7つをスレーブっぽく組んだ。

 

 

各ロボのシリアルサーボには電圧モニタ機能があるのでそれを使って

バッテリーの充電状態をチェックできるようにした。

ついでに、M5stickの電圧、サーボ温度とかも。

 

とりあえず今のボディに

 鬼軍曹・・・この子だけ眉毛が付いてる。

 に跳んでもらった。

 カミさんが被せたブリキバケツの帽子が重い。。。

 

 

 

シン・ちぃぺんちゃん ボディーをつけて跳躍テスト

先回の10%出力での動作確認、あれはあれで大勢でぴょこぴょこ動くのも

かわいくていいかも。って話があった。

万が一の時は飛べなくても・・・

電池温存方式ってことでもあれでリズミカルに踊る?も使えるかも。

 

今回は

鳥殻ボディーを付けて動いても異常がないか確認。

出力は約50%のパワー

まだ跳躍タイミングの微調整とか何もしてないけど

割と揃ってる。

 

頭蓋骨、毛皮を着てないけどこれでも10cmくらいは跳んでる。

でもって5匹+予備2匹も合わせて7匹が同時に浮いてる時間がちょいとある。

 

流石にこんだけ密集してジャンプするには何も互いの距離を調整するものないので

無理がある。。。

 

 

 

跳躍戦隊ペンギンジャー、2ndシーズンの予告編が公開された。

来週の夢卵イベント 「魔改造の夜 夢卵 2ndシーズン」に向けて、

 跳躍戦隊ペンギンジャーの2ndシーズン用予告編ができた!

 

うまいこと作るよなぁ。。。

 

新型のペンギンジャーのロボが水面にいい感じに反射でぼかした感じで

はっきりとわからなくしてるとこなんかどうやって作ったんじゃろ。。。

 

 

こちらはYoutubeに上がってる予告編

www.youtube.com

 

ペンギンジャーに変身?する前の隊員、

シン・ちぃぺんちゃんの製作急がねば。。。

シン・ちぃぺんちゃん 跳躍戦隊ペンギンジャー 夜なべして量産型メカ部 組んだ。 動作チェックやってとりあえずOK

ペンギン戦隊5匹分+予備

 思いのほか時間掛かった・・・

 

とりあえず足をつけて立たせた。まだ靴は履いてない。。。

 仕様が決まってない...

こちらは前面側

 

 

こちらは背面側



でもってみんなで揃ってジャンプ動作の確認をしてみた。

 パワーは設計の10%ゴムで。

 ブレーキダンパーは使用なし。

 ジャイロ駆動なし。

 一応みんな同様に動いた♪ けど、フリクションの違いで

 フリクションがいい感じで小さいものは余韻で振動が長い。

 

 

 

 

 

RX78 v.s. RGM78 

RX78型プロトタイプは修正に次ぐ修正の繰り返し・・・

 


こちらは量産型RGM78の部品たち。

 5台分はでけた。土曜日くらいには組み上げておよそ一緒に跳ばせるくらいにせんと

 もう時間がない。。。

 

全然こっちは見てなかったけどいつの間にか

立派なサイトが出来てた。。。

コロナの前は毎回数万人とか来場者があったらしいけど

 今回はどうなんだろう。。。

  東大クイズ王の伊沢さんのイベントもあるらしい。

muran.denso.com