倒立振子、最初パラメータ調整慣れる前はBLE通信で無線にして 変数データを波形表示などして動作とデータ変化の関係を調べるのお勧めです。 簡単なとこではArduinoでもシリアルプロッタでできます。 シリアルプロッタはいまいち好きじゃないのでほとんど使っ…