n_shinichi’s blog

日々の備忘録、 趣味のあれこれなど紹介 (すみません、メニュー、リンク、カテゴリー分けがうまくできてません、★記事一覧★で見てください...) NHK魔改造の夜ではDンソーのベテランアドバイザーってことで出ました♪

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2022-10-01から1ヶ月間の記事一覧

輪ゴムを増やしてジャンプテスト・・・

輪ゴムを3本で飛ぶ分にはまだあまり上がらないので フライホイールは使わなくても転ばない。 約10cmほどジャンプしてる。最高位置辺りでの写真 左右バランスではバッテリー側がちょいと重い感じ。 フライホイール搭載型でジャンプテスト開始輪ゴム3本。 足を…

フライホイール つけてテスト開始・・・

組合わせフライホイールなんで重心は正確には取れないので モータブラケットにグロメットとかで防振対策しないといけないけど グロメット手配を忘れてたので直付けでとりあえずのテストを開始。 フライホイールは真鍮Φ30、2.5t品、10gを3枚・・・30g できる…

ブラシレスモータの特性 LDPOWER FR1306 3100KV

ブラシレスモータの特性 結局・・・ EMAX RS1306 3300KV と LDPOWER FR1306 3100KV の 無負荷特性はほぼ同じだった。 LDPOWERの方をグラフにしてみた。 ESCへのMIN-MAXでの調整なしで標準PWM指令、 1000μ:0% ・・・ 2000μs:100% でデータを取ると こんな…

HPプリンタのインクタンクの中身・・・

思った以上にスカスカでびっくり。。。って話。 空になったHPの空インク (純正品) ちょうどインクがなくなって、交換した時、ふとこれって 中はどんなんだろう。。。って思って分解してみた。 昔は他のプリンタでよくインクは純正品のパックを買うと高いの…

ジャイロ検討 その7 今度は LDPOWER FR1306 3100KV

もう一つの候補のLDPOWERのモータも入手したので 試してみる。 同じ1306でも EMAXは3300KV、 LDPOWERは3100KV KVだけ見れば EMXの方が回転は上がるけど電流は増える。 200KVの差だと1割弱LEPOWERの方が回転は低くなりそうだけど・・・ 結果は違った。 LDPOWE…

ジャイロ用モータ検討 その6 ESPNOW 双方向通信も試してみた。

EMAXのモータを買った。試してみる。 1104ではちょっとしんどいし、フライホイール付けるのもちょっと面倒 1806ではちょっと無駄に大きい。アイドルで電流も大きい。 で、その中間の1306のM5シャフト型。 きっと出力程よく余裕があって、電流もそんなに大き…

ジャイロ用モータ検討 その5

1104では安定感が足りないっぽい。 1806はオーバースペック気味で無駄に重い感じになりそう。 なので 中間的なとこで割と出回ってるとこで1306(3000KV)くらいが よさそう。。。かなって勘。 7.4Vで、 x3000rpm・・・22000rpmくらいはきっと安定に回せる…

ジャイロ用モータ検討 その4

1104サイズ(4000KV)でのテスト 5円玉フライホイール、予想はしてたけど チューブではめ込んだだけだと緩くて高回転で取れちゃう問題が発生。。。 ただ、自動調心はいい感じで効くんだけど。 ゴム系接着剤を付けて固定してみるとちょいと全体で剛性が上がっ…

ジャイロ用モータの検討 その3

ちょっと順番が前後するけど モータ回してテストする時に、M5辺りでESCを使ってブラシレスモータを 回すサンプルソフト、スケッチくらいはすぐ見つかると思ったんだけど 意外とこれってのがなかった。 なもんで結局作った。。。けど 自慢できるようなもんで…

3Dフィラメント、偽物を買わされたかと思った・・・

今日、PLAリールが残り少なくなってきたんで半年ぶりくらいで買った。 ここ数年はずーっとPolymax。 値段は高いんだけどもうこれしか使ってない。。。 Amazonだとこんな感じ 3Dプリンタ使い始めた頃、 フィラメントもいろんなの試した。 グラスファイバー入…

ジャイロ用モータの検討  その2

TAROTブラシレスモータの取ったデータをグラフにしてみた。 どちらも12ポール 小さい黒:1104 4000KV 大きな銀:1806 2280KV ESC、、、Flyfun6A品に限ってってこともないと思うけど ESCで回してあんまりパルスと動作を詳しく見たこともなかった。 今までも他…

ジャイロ用モータの検討

ちぃぺんちゃん、およそのバランスはとれる構成は決まってきた。 それでも20cm以上ジャンプを狙うと姿勢は着地とかでも崩れていく。 着地後倒れないようにするのは最終的には足を大きく広げると たぶんどこかで倒れないようになる。。。 旧型ではΦ14cmで落ち…

モーター、フライホイールジャイロ搭載の準備

バランスを考慮した構造にすればそれなりに良くなるのはわかった。 およそ、腕伸ばしての錘で、重量バランスの変化具合も わかってきたつもり。 になった。 このくらいなら重量比では全体に対して1/5程度のフライホイールジャイロでも そこそこ効果が期待で…

バランスの見直し、電池を背中側に持って行くしかないかなってことで設計変更。。。

Pushタイプの構造で引きバネにしたら跳躍力はよくなった。。。 けど、バランスはまだまだ悪い。 高くジャンプしたらバク転になっていく。 これでは着地が全然まともにできない。 フライホイールジャイロで安定させるにはまだ無理がありすぎる。 構成的には電…

ジャンプ駆動系方式 引きバネ&Pushタイプの方がよさそうかな。

3Dプリンタで造形して・・・ サーボ、電池、M5積み込んだのがこれ。 手前が前面お腹側。一応、ほぼちぃぺんちゃんの外骨格ケースには入った。 これでバランス取れて転ばないようにできたらフライホイールジャイロはなし。 付けるとしたら頭の中が置きやすい…

シン・引きバネ&Push型構造 簡易構造での動作テスト

昨日の引きバネをPush型で使う構造を3Dプリンタで造形してみたモノを サーボでテストしてみた。 そこそこいい感じにできた。 引きバネのPush型新構造のサーボ駆動テスト。こっちの方で行けそうかな。ESPNOWでリモコン操作https://t.co/cBfMk4mQhk#シリアルサ…

シン・引きバネ&Push型構造 作ってみた。手動で動かしてみた。

3Dプリンタで造形して 動作確認を始めた。 上方側からみたところ 側面からみたところ 裏面からみたところ 手動で動かしてみたところ シン・新型Push型の引きバネ構造の検討https://t.co/NEZ0iAafiA#STS3032 #シリアルサーボ pic.twitter.com/JnhOD4kBET — し…

シン・引きバネ&Push型構造 ・・・ これまでのPull型から変更検討

シン型の動作、簡単なテストをやってみたところ、 予想以上に余力がある感じだった。 ちょっと損失の見積もりが過剰だった・・・ ちゃんと駆動軸の設計をし直したのがよかったのかな。 これの構造はスライド構造を引き構造にして 力の作用軸を直線状に配置。…

ジャンプ機構のテストを始めた。

とりあえずのジャンプ機構の構造が一旦形になったので フレームだけなんだけどジャンプちゃんとするか確認をしてみた。 まだジャイロ巴見未搭載。 フレームなども5%インフィルで作ってるので弱っちょろいけど。 ジャイロ、モータがないので152g まずは輪ゴ…

ストロークアップの新型定トルクカムの設計メモ

旧型に対して5mmストロークアップして、 20→約25mmのカムを新設計。 自分の設計の仕方は 1回転を12等分で等比で半径を決め。 スプラインで繋ぐ・・・って簡単な方法 X軸方向+が3つ目の計算点なんで 全変位x3/(12-1)って感じ。 カムの中心はストローク軸…

シン・型の基本動作確認してみた。 ・・・いい感じ かな?

とりあえず、まだカムは予定サイズより10mm小さいけど 駆動系の形が出来たので機構的なところの動作確認をしてみた。 1年前・・・ SG90HVで作ってた旧型、魔改造ちぃぺんちゃん初号機は 巻き上げ一杯のとこで止めるのは勘・・・だった。 だいたいの時間動作…

干渉するとこ直したはず・・・だけどまだちょいとミスあった。。。けど一応動かせそう

昨日から設計、見直した。 で、3Dプリンタで作ってる間にまずいとこが気がついた。。。 ま、それは動作の確認はできそうだからまたこんど修正。 旧型はこんな感じで・・・すっきり。 電気モノはサーボとM5だけ。 ちょうどこの状態だと100g シン型・・・ こ…

とりあえず仮組して動かそうとしたら、 やっぱり干渉あった。。。

シン・ちぃぺんちゃんのボディ&フレームの1っ発目作って組んで見たら・・・ やっぱし設計ミスはちょこちょこあった。 Fusion360でアニメーション、モーションリンクのシミュレーションしてたら あらかじめ分かったんだろうけどまだうまく使えない。。。 ち…

シリアルサーボ STS3032 回転モードでは角度の取り方がわからない・・・ので

いろいろ調べてるけど、STS3032の回転モードでの絶対位置角度を 読みだす方法がわからない。 なので、仕方ないのでとりあえずは、 止まった時にモードを標準のサーボモードに切り替えて角度を読み出し、 動き出した時には演算で角度を計算していくことにした…

シリアルサーボ STS3032 回転モードでは角度、絶対位置が取れない?

シリアルサーボ、回転モードで使うのはけっこう簡単で 間欠回転運動も簡単にできることはできた。 けど、、、 ちょっと困った。 角度、絶対位置が読めない。。。 止まってる時は、 Position = st3032.ReadPos(1); で返ってくる値が常にゼロ... !? 試しに …

シリアルサーボ STS3032 を回転モードで使う ・・・・ 使いやすそう。

KRS3204はちょっと保護回路とかつけたりくらいのインターフェイスで 通信できてたけどSTS3032はちゃんと送受信を分離してやらんといかんみたいなので スリーステートで分けた回路を作った。 ありものとかで作ったんでちょっと大きい。 回路は部品の足だけで…

シリアルサーボ STS3032用に設計変更

STS3032用にシン・ちぃぺんちゃんの”足”フレーム設計変更 ボディフレーム側、旧型ではバランス&動体、胴体慣性を高めるための ワッシャーおもりを積んでたスペースに今度は7.4Vリポセルを積もうと思うので サーボの位置を上下反転してサーボ下にスペースを…

FEETECH製シリアルサーボ STS3032の回転モード 試してみた 

近藤科学のシリアルサーボ KRS3204は 回転モードで位置指定の動作は難しいことがわかった。。。ので FEETECHのシリアルサーボ STS3032 を試してみることにした。 STS3032は使用電圧がちょっと?なとこがある。 秋月さんとこでは6V・・・ スイッチサイエンス…

シリアルサーボ KRS3204の回転モードでの動作をもーちょい詳しく調べた

昨日、アップしてた間欠停止&動作の繰り返しでの 動画を見てたら・・・? ってところが。 コマ送りでよく見てみると・・・ 実はサーボの動作、 動作開始が0.5秒ほど遅れているのではなくて、、、 角度データが0.5秒ほど遅れているってことみたい。 繰り返し…

シリアルサーボ KRS3204(近藤科学) ではダメかもしれない、 STS3032(FEETECH)にするかなぁ

KRS3204を回転モード使ってみてるけど どうにも困った。。。応答が0.5秒遅れて遅延が1秒ある!? もちろん、フツー?の往復動作なら機敏に動く! でもって、今時のちょいといいデジタル制御サーボはいろいろ細かい設定ができる。 近藤科学のICSもそう。設定…