会社の仲間から NHKでいろいろまとめが出てるよ・・・って言われて 覗いてみた 自動車産業界の影の番長「Ｄンソー」 やっぱしNHKだ、企業名は完全に伏せてる。。。 www.nhk.jp NHK のホームページに載ったのなんて初めて。 ベテランエンジニア アドバイザー …

M5stickくん SG90-HV連続サーボ、サーボホーン小径タイヤで 立つには立つ。。。けど、どーにも納得いく安定性が得られない。 木楽らぼさんのは理想的な安定した制御揺れで 外乱にも非常に強い。。。 姿勢角積分を木楽らぼさん同様に入れてるけどいまいち。 …

SG90HV連続サーボ ＋ 小型サーボホーンタイヤ タイプのStickくん、 自分のちゃんと理解できる一般に知られてる運動方程式 操作量(加速度、力)＝姿勢角ゲイン×傾斜角度＋姿勢角速度ゲイン×傾斜角速度 ＋位置ゲイン×移動量＋速度ゲイン×移動速度 でやろうとす…

『木楽らぼさん』は連続回転型サーボであっさりと倒立ロボ作れてるので 自分のStickくん型？でも作ってみてもらえませんかって お願いしたら、、、翌日の昼には、 作りましたよ とのお返事。。。 え、、、もう！？ 早い速すぎるんだけど・・・ でもって紹介…

連続回転型サーボでの 超単純構成の倒立振子ロボ 全部品はこれだけ。 はめ込み式です。 サーボホーンタイヤではどうにも不安定で木楽らぼさんに相談で・・・ 駆動信号はledcwrite() ではなく サーボ.h使うでもなく digitalWrite()を使ってる。 ledcwrite()が…

ここ最近参考にさせて頂いてる木楽らぼさんの倒立振子ロボ ブログをさかのぼって拝見させて頂いてたら、 6年前のところで 倒立ロボで、ライントレースして、それで隊列走行をやろう... という記事があった。 まさかの自分がそうのうちM5stickくんで並んでや…

SG90HV＆サーボーホーンタイヤ版でm5stickくんが不安定...で、 木楽らぼさんはFS90R使ってるってとこで サーボでも違うとこあったりするのかなと調べてた。 SG90HVはデータシート、詳しいのがない。 今までFS90Rのと同じだろう・・・としてあまり調べず使っ…

年度末、仕事も私事もなんやかんや忙しくて工作遊びが あんましできんかった。 やっと落ちついてきて、倒立振子ロボいろいろ途中だったのを再開。 ちょっと整理 倒立振子、、、構成的に２つやってきた ・A. M5stick ＋ 連続回転型サーボ ・B. M5stick ＋ ギ…

先日、連続回転サーボで倒立ロボはけっこう難しくて・・・ 他にやった人はいなさそう。。。って書いたばっかりだけど... で、 倒立ロボでは尊敬する”木楽らぼ”さんに 連続回転サーボで倒立ロボの制御について相談してみたら、、、 まさかの、、、「以前作り…