n_shinichi’s blog

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中華ライントレースカー アナログ制御に改造 

格安中華ライントレースカーでよく知られてるD2-1、オリジナルはデジタル的な動作をするバンバン制御です。センサも一般に多いフォトリフレクタではなくCdSです。

一般にはマイコンなど使ったものが多いですがこれはICはコンパレータ1個で制御を実現しています。

ただ、コンパレータでライン判定して左右の車輪はどちらか片方しか動きません。

なので直線走行はできないので回路を改造して直線では両方の車輪が動き、

曲がる時は内側を減速してアナログ的にカーブが曲がれるようにしました。

らせんも曲率に合わせて滑らかにライントレースできるのがちょいと自慢です。

でも、結果的にはバンバン制御の方が実は速かったりする。。。


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