n_shinichi’s blog

日々の備忘録、 趣味のあれこれなど紹介

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連続回転サーボ SG90-HV を使って倒立振子の準備

これまでギヤモータ+モータドライバで倒立振子 stickくんを作ってきました。モータドライバが少々お高く、背中にしょってるのがいまいちなのでモータドライバレスの検討です。 連続回転型サーボを使えばモータドライバ内蔵なのでとってもシンプルです。ポートも1本。なのでモータ2個ならI2Cとポート使用数は同じ。 更新周期が若干遅く20msと微妙な速度。。。 stick君は小さいので振子時定数が小さいので10ms周期で制御してるので これを半分に落とすとちょと影響が出そうな気がするけどやってみよう・・・


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