n_shinichi’s blog

日々の備忘録、 趣味のあれこれなど紹介

MENU

世界初♪かも・・・M5Stickで連続回転サーボ(SG90-HV)の倒立振子ロボ

世界初・・・ちょっと大げさだけど... ^^;
M5Stick使って、連続回転サーボ(SG90-HV)使って...の倒立振子ロボ
ググっても見当たらなかったもんで...


M5Stickで倒立振子ロボはたくさんネットで見かけるけど、みんな
モータードライバを使ってる。


モータードライバ使ってない、
 連続回転型サーボでやってる人はけっこうまじめに探したけど見つけれなかった。

  
なんでって、これが難しくて簡単に立たなかったからヒント探して...

実際やってみたらわかった。。。
SG90-HV 連続回転サーボ で 倒立振子は難しい・・・に違いない。
まじめにググってみてもホント誰もいない...みたい。。
みんな、ギヤモータ&モータドライバの組み合わせ。
 ステップモータ&モータドライバってのも多い。

とっても安くてシンプルな構成になるので
これいいかもと思って始めたけど、、、む、難しい。
なんでって、連続回転サーボ、不感帯の幅が広い。ヒステリシスがでかい。
バックラッシュ制御が難しい。
正転、反転のゲインが違う。。。ので
片方を反転制御で左右輪が同じように動かないもんだから
立ちかけたらスピン~て感じ。
左右で回転方向のゲイン変え、ヒス独立にして・・・って
ややこしくなるばっかりで、、、そこまでやってもいまいちな感じ。。
結局、片方のサーボを分解してモータの結線を逆にしたら、、、
補正全部やめてほぼ同じ動きになってきた。でもスピンゆっくりするけど。。。

よくよく調べたら、応答性も悪い。。。というか、
フィルタが入ってるような感じ。
それでも、やたら不安定、応答性が足りない...
モータ+モータドライバで動かすのに比べて
0.1sec弱の遅れがある感じ。このサイズの倒立振子では厳しい。

 

今までのサーボホーンタイヤでは振子周期が短くて単純に応答性が足りない。。。

なので、いったん制御しやすい大径タイヤに交換してもうちっと調べることにした。
昨日まではちょっとズル... して制御しやすいカーペットの上でなんとか立つまでだったけど、
制御いじって、滑らかな平面でも立つようになってバランス点見つけて静止するまできた♪
これは旧タイプみたいにBLEリモコンにできるのもそう遠くはないかな...


www.youtube.com