n_shinichi’s blog

日々の備忘録、 趣味のあれこれなど紹介

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倒立振子ロボ ライントレースの準備 フォトリフレクタセンサテスト

先日の記事にあるようにセンサ単品の動作はだいたいわかったので

倒立振子ロボに実装してテストを始めた。

とりあえず、格好はおいといて。

ざっとこんな位置のイメージかな。(乾電池はスタンドです)

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こんなイメージでしょうか。

後で、それなりに位置決めした腕を3Dプリンタとかで作ろうと思う。

 

裏はこんな感じになった。GROVEコネクタ側のI/Oを2つ使ってAD2ch確保です。

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裏はこんな感じ。 ちょいと雑。。。

ちょっと突貫工事的にやっちゃったのでかなり雑。。。

フォトLEDの通電、緑LED直列で少な目にはしたけど1セット10mAくらい。

M5stick、仕様?とかで電源OFFでも5vは出力されっぱなしになるのでフォトLEDが付きっぱなしになる、、、これ緑LEDを直列にしてたから気がついた。

フォトLED&抵抗だけだと気づかず、いつの間にか電池がなくなって起動できない???とかになってたんだと思う。

思わぬとこで緑LEDのフォトLEDモニタが役に立った。

で、通電されっぱなしは電池なくなるのでSWを付けた。

で、、格好が悪くなっていった。

なので、3Dプリンタでカバーとか作るかな。

ADの端子のために、GROVEコネクタのI/O2つ使ってしまった。。

もう、I/Oあと1本・・・
やっぱしI2CCとかを使わんと後々もう拡張できんな。。。

検出値は白い部分でおよそ100,黒い部分で0になります。

youtu.be

 ビデオではやたら緑LEDがまぶしいくらいの感じに見えますが

スマホのカメラがしょぼいだけです。大して光ってないです。