n_shinichi’s blog

日々の備忘録、 趣味のあれこれなど紹介

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倒立ロボ M5Stickくん、定常円旋回の練習・・・

スマホで制御入力、最初ジョイスティックがラジコンっぽいって感じで

やってみたけど実は、前後、左右個別に設定やりづらい。

なもんで、それぞれスライダにして、制御の調整。

センサの入力でライン判定はできるけど、まだセンサでの自動運転はしてません。

曲がる操作は結果的に次々目標値を変化させてやってますが

制御器にしてみれば次々外乱が入ってくるようなもんなんで

やっぱし急変させると対応しきれず転んでしまう。。。

である程度前進しながら一定の半径で曲がるようにって入力ができるようにして

定常円旋回の練習です。


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やっぱしちょっとスピード出すと不安定。。。

スピード出すっても100rpmくらい。15cm毎秒

最高車輪回転数150rpmくらいまでなので・・・

50rpm分は倒立バランス制御の±分でとっておかないといけない。

●Stickくん、最高速度、150rpmは

毎秒、2.5回転くらい。。。それって速度では毎秒22cm程度ですが。


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