n_shinichi’s blog

日々の備忘録、 趣味のあれこれなど紹介

MENU

Stiickくん、大径ホイール倒立振子で動けるようにパラメータ調整したら・・・

 ただ立つだけなら、滑らか平面よりカーペットの方が簡単なんだけど、動くとなると逆でカーペットではバランスを意図的に少し崩してってのが難しい。

 エンコーダとかで回転数データがあれば位置で目標設定で移動がたぶん簡単にできると思うのだけど、、、

 Stickくんは回転センサないので大変です。 カーペットではPWM不感帯幅、ヒスが大きくヒPWM積分での位置推定が誤差大きく不安定でまともに使えないんですよね・・・

 それでもなんとかカーペットの上でだいたい、自由自在に動ける感じになってきた...

 でも倒れたまま走る2WDの方がはるかに操縦はしやすいけど。


www.youtube.com