n_shinichi’s blog

日々の備忘録、 趣味のあれこれなど紹介

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超簡単 倒立振子 M5stickくん 路面の違いで安定性への影響

モータドライバを使わない、、、

連続回転サーボとM5stickだけで作る倒立振子でも、

同じ制御変数パラメータでいろんな路面に対応できるように なってきたのでその記録。

 

カーペット、畳、フローリング、MDF フローリングの順

 

フローリング・・・

 一見平らでも各板の微妙な  うねりや継ぎ目の影響はやはりあります。

畳・・・ 

 規則的な畝が曲者って感じで  これが一番不安定になりますね。


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