n_shinichi’s blog

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M5stickくんケース 10個売上記念・・・

M5stickくんケース、

3Dプリンタ持ってない人には十分500円でもうれしいと思いますよ・・・

ってことだったのでメルカリに出してたら10個の大台に乗った♪

だいたい、いまのとこ2日に1個のペース。 ありがたい。

 

買って頂いた人はどんな風に使ってるのかちょっと気になる。

M5stick使い慣れてる人には倒立振子はなんてことないと思うけど。。。

 

マイコン初心者の方は・・・

最初は無理に倒立振子にせず

ラジコンにして慣れるのもいいかもです。

BLEラジコンにするなら特にフィードバック制御とか不要です。

相補フィルタやカルマンフィルタもいらない。

タイヤもちょっと大きなの付けると割と小気味よく動くラジコンになります。

 

また倒立振子もタイヤが大きいと

制御もとても簡単になって

ロバスト性・・・外乱にもすごく強くなります。

デジタルのSG90-HVサーボでは自分はサーボホーンタイヤでは

ちょっと不安定に立つのが精一杯でした。

アナログのFS90Rにするとだいぶ簡単になったけど。

 

そのSG90サーボでもタイヤが大きくなるとかなり楽になります。

振動周期が長くなり・・・倒れるのに時間がかかるようになり、

動きはタイヤ径アップで速くなるので。

タイヤ大き目ので遊んでみるのもいいかと思います。

 

さらに・・・

サーボではなくただのギヤモータFM90とDRV8830とかの

モータドライバを組み合わせるともっと制御が楽になります。

応答が一桁上がる感じになって駆動の分解能も一桁上がる感じになるので。

けっこう強く押しても転ばない感じになります。

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