その２・・・のヨー回転の動作はそこそこ操縦できた。
ただ、ヨー回転はじりじりドリフトしていくので
その辺はまたなんか工夫がいりそう。
とりあえず、前後進の動作もESPNOW使って
送信機スティックくんの前後の傾きを送ってその信号で
前後指令に置き換えてやってみた。
こっちは横回転より感度加減がたぶん難しい。
まずは単純にピッチ回転角を送って試してみる。
★送信機側・・・Loopに1行追加するだけ。
data_0 = -varAng*0.1; // LSB:10deg
varAng・・・M5stickの前後の傾き角
とりあえず、感度はゆるくLSB:10degから。
★受信機側・・・Loopにこちらも1行追加するだけ。
move_rate = esp_now[0]*10.0; // data to deg .... 10deg@LSB
varAng・・・送信機M5stickの傾き角をESPNOWでdata_0に乗せて送って、、、
そのデータは esp_now[0]に入ってくるのでそれを
move_rate ・・・倒立制御のPWM駆動にオフセット値として追加する。
やってることはこれまでのスマホでラジコンBlynkで
送ってた処理と全く同じ。
やってることの変化点は入力デバイスが
スマホの画面のスライドバーから
M5stickの前後傾斜角度に変わっただけ。。。
まずは前後の微妙なオフセットパワーが偏っても移動距離としての
感度が小さくなるカーペットの上で試したのがこちら。
なんとなく、できてるけど、、、
思い通りに操るには程遠い・・・
ま、それでも初回、一発目にしては上出来かな。。。
前後動作の操作はBlynkでもまだいまいちなとこがある。
要工夫だ。。。
power指令の積分が溜まってからでないと動き出さない。
動き出すと今度はオーバーシュート・・・
指令値自体にもPID補正送信してやらんといかん気がしてる。
これからいろいろ調整していこう。
