おやじになって物忘れがやっぱし進んでるな・・・って思った。
東京メイカフェアでスティックくん売ってみようかなって
考えてたら以前も考えたよな・・・ってのは思いだしたけど
どこに書いたかすぐに出てこない。。。
ブログ、備忘録って始めておきながら、なんてこった。
いまだにはてなブログのメニューとかカテゴリとか
しくみがわからない。。。
倒立振子のPID制御プログラムより難しい。
そしたら、、、なんてことないというか
下のとこに関連ブログって勝手に出てた。
そうだ、ブログ始めた頃だ。。。
この時のスティックくんはモータドライバ&ギヤモータを
使ってるモノがメインだった。
それだと原価で5000円超えてた!
今は連続回転サーボにして4000円くらい。ちぃと機動性は落ちた。
でもって、この時のライバルがBalaC...
確か、サンプルソフトが木楽らぼさんの作られたもので
約4000円!フツーにバラで販売の原価を考えるとすごいお買い得。
木楽らぼさん、今年は東京メイカフェアで倒立振子各種一挙公開するそうな。
木楽らぼさんとはスティックくんでサッカー試合してみましょって話してる。
うちは会社の企業内クラブ活動でチーム参加
ちょっと過剰宣伝、、、「超難度倒立振子ロボ」
スティックくんは難易度倒立振子ロボってところ。
木楽らぼさんのモータ軸駆動の倒立振子こそが「超難度倒立振子ロボ」なんだけど。
「超難度倒立振子ロボ」・・・・実は、
こちらのノッポくんが一応そうではあるんだけど
いまだに制御がうまくいってない。
ノッポくんのモーターはドローンなどに使われるコアレスモータ。
モータ軸ダイレクトドライブなんだけど
これが倒立振子で使うには、超・・・制御が難しい。
ゲインが超高い。。。 まだ開発中・・・
ノッポくんのモータはこれ。
ほぼ無負荷に近いとこで使うと50000rpmで回る。
安定してゆらゆらしてる時は数百rpmほどでいいんだけど、
定格の1/100程度で制御になる。
バックラッシュう、パンチ制御いろいろ補正しても
まともに立てない。激しく揺れる。
でもってサーボのスティックくんは5cm/sec程度の速度だけど、
ノッポくん、走れる時は2m/secくらい?人が歩く速さくらいで走る!
でもって、電池も数分でなくなる。。。
あーもう1時になる。ねむい。続きはまた明日。。。