n_shinichi’s blog

日々の備忘録、 趣味のあれこれなど紹介 (すみません、メニュー、リンク、カテゴリー分けがうまくできてません、★記事一覧★で見てください...) NHK魔改造の夜ではDンソーのベテランアドバイザーってことで出ました♪

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そうだ、1年前にも倒立振子、スティック君を売ってみようかって思ってたんだった。

おやじになって物忘れがやっぱし進んでるな・・・って思った。

 

東京メイカフェアでスティックくん売ってみようかなって

考えてたら以前も考えたよな・・・ってのは思いだしたけど

どこに書いたかすぐに出てこない。。。

 

ブログ、備忘録って始めておきながら、なんてこった。

いまだにはてなブログのメニューとかカテゴリとか

しくみがわからない。。。

倒立振子のPID制御プログラムより難しい。

 

そしたら、、、なんてことないというか

下のとこに関連ブログって勝手に出てた。

 

そうだ、ブログ始めた頃だ。。。

この時のスティックくんはモータドライバ&ギヤモータを

使ってるモノがメインだった。

それだと原価で5000円超えてた!

今は連続回転サーボにして4000円くらい。ちぃと機動性は落ちた。

 

 

でもって、この時のライバルがBalaC...
確か、サンプルソフトが木楽らぼさんの作られたもので

約4000円!フツーにバラで販売の原価を考えるとすごいお買い得。

木楽らぼさん、今年は東京メイカフェアで倒立振子各種一挙公開するそうな。

makezine.jp

木楽らぼさんとはスティックくんでサッカー試合してみましょって話してる。

 

うちは会社の企業内クラブ活動でチーム参加

ちょっと過剰宣伝、、、「超難度倒立振子ロボ」

 スティックくんは難易度倒立振子ロボってところ。

木楽らぼさんのモータ軸駆動の倒立振子こそが「超難度倒立振子ロボ」なんだけど。

 

「超難度倒立振子ロボ」・・・・実は、

 こちらのノッポくんが一応そうではあるんだけど

 いまだに制御がうまくいってない。

 

ノッポくんのモーターはドローンなどに使われるコアレスモータ。

 モータ軸ダイレクトドライブなんだけど

  これが倒立振子で使うには、超・・・制御が難しい。

  ゲインが超高い。。。 まだ開発中・・・

 

 

ノッポくんのモータはこれ。

ほぼ無負荷に近いとこで使うと50000rpmで回る。

安定してゆらゆらしてる時は数百rpmほどでいいんだけど、

定格の1/100程度で制御になる。

バックラッシュう、パンチ制御いろいろ補正しても

まともに立てない。激しく揺れる。

 

でもってサーボのスティックくんは5cm/sec程度の速度だけど、

ノッポくん、走れる時は2m/secくらい?人が歩く速さくらいで走る!

でもって、電池も数分でなくなる。。。

 

あーもう1時になる。ねむい。続きはまた明日。。。