n_shinichi’s blog

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今度は【転倒スティックくん】 ・・・  【倒立振子スティックくん】 を 【正立振子スティックくん】 にする前の準備

昨日の正立振子スティックくんを

 スマホリモコンで動かそうと思ったら。。。

 

倒立制御しないなら簡単々々♪ って思ってたんだけど

いざ、やろうとしたら、

思いのほか面倒なことがわかった。

 

またソフト作りの悪い癖が出てるな... 

ある程度まとまって固まったとこはサブルーチンにすればいいんだけど

面倒で。。。ほんとはそうした方が後々資産になってくのはわかってんだけど

どーもそのひと手間をめんどくさがって

どんどんパッチあてしてるもんで

ちょっといじったら副作用がいろいろ出ちゃっていかん

 

"倒れてもそのままリモコンで動く・・・” たった、それだけで

  何時間も掛かった。

  自分で自分にトラップ仕掛けてる感じになっちゃって。

 

それでも一応は倒してもリモコンで動く基本の型はできたかなぁ。。。

で・・・

 どうしよう?って思ってること。

 どっちが進行方向前進ってするのがいいんだろう???

 

ボディー全体から見ればFF車的に前輪駆動が引っ掛かることもなく

走破性はいい。

でもカッコ的には車輪は後ろ、、、の方がこの形の場合カッコよく自然か??

顔の向きは進行方向に対してどっちがいいかな???

わからんな・・・

 

とりあえず、倒れても顔の向きは変えない。。。

FF車、前輪駆動的にまずはやってみた。

JOYスティックからの入力の仕方、感度が倒立時とは全然違ってくるけど

まだ適当。。。

www.youtube.com

 

これで正立振子スティックくんでの準備も

だいたいできたはず。。。

流石に正立で倒立振子の倒立???では 

顔は倒立させんといかんかな...