スティックくんを作られた方とかかから
倒立振子のパラメータ調整ってどうやるの？って話があるので
パラメータ調整に関して参考になるお勧めのネット情報紹介です。
そもそも、倒立振子 作り方とかはネットにたくさん情報あります。
それこそ、とても細かいところの注意まで丁寧に解説したものとかもある。
また、制御理論の方も、教科書に載ってるくらいなんでいっぱいある。
でもこれも、たぶんそういう技術周辺知識が少ないと
プログラム、スケッチとか作るのも大変かと思うけど、こちらは
ありがたいことに制御機器、Arduino、マイコンボードに合わしてて直接
書き込めばいいだけのコードとか紹介もいっぱいある。
ハード、ソフト両方紹介してくれてるとこなどは完コピすれば、
ちゃんと立つもの、操縦できるものが大抵できる。
困るのは、オリジナルを作った時。
パラメータ調整をどうやるか。。。困る場合多い。
これについて詳しい説明はネットには情報少ないかと思う。
自分は人に説明するのが下手くそなもんでお勧めで紹介してるのが
こちら。 東北学院大学の熊谷先生が紹介してるもの
玉乗りロボット技術情報 tech-open:BallIPMini
技術紹介自体は先生が研究されてる2軸の倒立振子の玉乗りロボットが
ベースになってる。
そこんとこの最後にその倒立振子のパラメータ調整の記事がある。
これは大方の倒立振子の動作に当てはまると思う。
具体的なイメージが浮かぶようとても説明がわかりやすい。
読んでて、そーそーって思った。
流石、先生なんで説明が上手い・・・
スティックくんも基本そこに書かれてる感じでだいたいの
パラメータ狙いどころは掴めると思う。
合わせて同じく熊谷先生が公開してる制御工学の解説
これもとてもわかりやすく説明されてるので参考にするといいです。
http://www.mech.tohoku-gakuin.ac.jp/rde/contents/sendai/mechatro/archive/RMSeminar_No09.pdf
スティックくんでのパラメータ調整で
気を付けて頂きたいこと。(小型の倒立振子全般)
サーボの配線、、、長いまま取り付けて、余った線を輪ゴムで止めたり
してるの見かけます。
大きな倒立振子と違ってそれだけで重心位置がかなり変わります。
配線の位置が変わるだけで大きく重心位置が変化します。
結果、パラメータとして初期垂直角度値が合わなくなります。
配線はできれば短くして固定して位置がずれたりしないようにするのがいいです。
スティックくんの例です。
こんな感じだとパラメータはみな同じです。
