先のフライホイール実験、そこそこ踏ん張りがあった。
あれで、そのくらい効くならモーちょい工夫したらけっこう
姿勢の安定化には十分使えそうな感じがしてきた。
でもって、それなら、バランス取りで倒立振子？もちょっと
やってみようと思った。
電子制御のPIDｇがデジタル制御・・・で
今度はアナログ機構で物理法則利用で。
モータの簡易ジンバルケースを作ってみた。
これで転んでもフライホイールが床に触れて走り出さないし
危なくない。
組み込むとこんな感じ
ピッタリ。5円玉とケースギャップは1.5mm
ジンバルフレームも３Dプリンタで。
こういう離れ小島がないかんじで印刷できるやつはスパイラル印刷。
標準より10分短縮して約10分。
ジンバルの軸は例によってこういうのには決まって、竹串・・・
でもって、これを組立てるとこんな感じ。
ただ挟むだけ・・・
でこれで倒立振子にしてみたのがこちら。
車輪とかないので移動はできない。。。
