n_shinichi’s blog

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新型ちぃぺんちゃんの設計・・・たたき台ができた。 シン・ちぃぺんちゃん

新型の魔改造ちぃぺんちゃん、

 名前はちぃぺんちゃんNEOとかどうかなって話があったけど

 新型のペンギンジャーの方が 今風の、新、真、神・・・の

 シン・ペンギンジャーで行こうって感じに

 なったんで、こちらも合わして シン・ちぃぺんちゃん でいいかなぁ。

 自分もシンちゃんだし。。。

 

新型の設計、構想案ができた。

 基本オリジナルのサイズは変えない、、、

 オリジナルのボディに収める真の魔改造を目指すってのがコンセプト。

 

一応、フライホイール、ジャイロを乗っけられるようにしてみた。

 まずは130モータで真鍮のΦ30-20リング約30gを回す仕様で。

 M5stickCをモータの下に搭載。

 足のストロークは旧型20mm。 新型で25mmまで取れるようにした。

 

カムの動き方は基本的に旧型と同じでこんな感じで動く。

フツー?にカムリンクレバーでゴム(バネ)を巻き上げると

最初は楽だけど巻き上げ後半で負荷が高くてしんどくなって回転が落ちる。

そういう動作だと最後の最大トルクでの出力設定仕様になるので

サーボの力を有効にバネ、ゴムに蓄えられない。

結果的に・・・小さなバネの割に大型で重量級のサーボが必要になってしまう。

 

定トルクカム動作・・・で

動く工夫をすると巻き上げ始めから最後までサーボトルクは一定。

サーボの最大トルクで最初から最後まで巻き上げになる。

結果的に。。。必要十分なサーボは小さく軽いモノで済むようになります。

音を聞いていても一定。 電流・・・も一定なんだけど一瞬開放で

トルクが抜けるのでさすがにふらついて表示の読みでは

うまく定電流動作は読み取れないけど。