n_shinichi’s blog

日々の備忘録、 趣味のあれこれなど紹介 (すみません、メニュー、リンク、カテゴリー分けがうまくできてません、★記事一覧★で見てください...) NHK魔改造の夜ではDンソーのベテランアドバイザーってことで出ました♪

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シリアルサーボの使い方はだいぶわかってきた・・・ら、、、使えないことがわかってきた!? まずいぞ、これは...   その3

シリアルサーボの使い方はだいたいわかった。。。

 Futabaのシリアルも今仕様を見ればなるほど。。。って感じになった。

 

小型で強いサーボ・・・いろんなメーカのあるけど

 だいたい、サイズ、重さでおよそ同じくらい。

 近藤科学のシリアルサーボのを選んだのは、、、

★連続回転モード★ があるってところ。

  自分が探した範囲ではここしかみつかけれなかった。

  他の往復?しかできんやつも連続回転仕様にするのは簡単でネットに

  情報はいろいろある。

  

 制御は回転センサを使わないようにだましてニュートラルに

  固定信号入れるって方法。みなたいがいPIDベースのフィードバックで

  位置制御するから大角度位置信号ほど速く動くって感じで都合よく改造できる。

  SG90サーボでもやったことある。

  でもこの方法だとポジションセンサの信号をもらわんので角度がわからん、

  ので任意の位置で止めるとかでけん。

 細かいことするならポジションセンサは出力軸と回るようにして、、、

 信号は別に配線で取り出して、FB回路の方にはニュートラル入れるってのが

 ポジションセンサも有効に使えるんだとは思う。。。

  

 その辺が近藤科学のKRS3204とかはEEPROMの書き換えで改造不要♪♪

  なんてありがたい。。。って思って決めたんだった・・・

   なんだけど・・・ 

 

 使い方わかってきて回転モードで最初はゆっくり回して数%速度くらいとか、、、

 だと角度モニタしながら任意の位置で止めれる♪ 

 角度も100Hz以上でサンプリングできる♪ これはええぞーって思った。

  

で、、、速度を上げていくと・・・あれ???ってなってきた。

 おかしい。。。応答が異常に遅くないか???

  って思いながらもいろいろ回転モードで使う準備進めた。

 

回転角度信号は標準設定では±135度の検出が補償範囲。

 実際回転させるとそれ以上の大きい角度はリニアリティがだいぶ崩れて

 175度ほど回ったとこで、角度データは約160度で固定にしかならない。

 マイナス側もほぼ同じ。

 

±180度では回転動作で制御にはつかいづらいのでー180度は反転して

 足し込みで ー1度・・・が359度 って感じに補正して

 一定速度で回転させて回転角度モニタしたのがこちらのグラフ。

 当然、、、180度あたりが不連続、な上にそこでノイズ的な不定データが

 入る・・・

 

実角度±180度に対し、±160度しかデータが出ないのを線形補間で±180度に

 補正したデータ。。。  横軸はただデータ数。 

 

±180度を0~360度に変換処理

横軸データ数、縦軸回転角度

その辺りは信号処理でフィルタ入れたりでなんとかできた。

 

で、

 

1回転する手前ちょい前、、、350度で止める。

 ちぃぺんちゃん縄跳びでは・・・

 カムでゴム、バネを引き上げ、止めて待ち・・・・

 縄が来たら、少し回してカムのロック外し、ジャンプ。。。

 すぐまたバネを引き上げる・・・の繰り返しになる。

 

その1サイクル分をそれっぽく動かそうとすると、、、

 カッコだけそうするのに...はこんな感じになってしまう。

 速度指令を66%の100(max150) で約0.5秒入れたら、、、

 動き出すのに約0.5秒!? うそっ て時間掛かって動き出し・・・

 速度指令はゼロなのに遅延して約1秒動いて、、、350度で止まってる。

 

  これは いかん・・・ 全く制御ができんぞ。。。

  

それを繰り返してそれっぽく動かしたのがこれ。

 オープンループでなんのFBもないので状況がちょいと変わるとダメ。。。

 

カムはこんな感じでシン・ちぃぺんちゃんにも搭載予定・・・

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