シリアルサーボ　KRS3204（近藤科学）　ではダメかもしれない、　STS3032(FEETECH）にするかなぁ

KRS3204を回転モード使ってみてるけど

　どうにも困った。。。応答が0.5秒遅れて遅延が1秒ある！？

もちろん、フツー？の往復動作なら機敏に動く！　

でもって、今時のちょいといいデジタル制御サーボはいろいろ細かい設定ができる。

近藤科学のICSもそう。設定ソフトでの画面はこんな感じでPCでいろいろ

モード設定できる。動作させながらマイコンからでもシリアル通信で変更もできる。

ぱっと見で何がおこるのかわからんパラメータもある。

　昔のアナログサーボでは制御する上位のマイコンでやってたことを

　肩代わりしてくれて、マイコンの負荷が減らせてありがたい機能。

　要するにマイコンが入ってる。。。

　だけど・・・中央右辺りのフラグをチェックして

　　回転モードにすると・・・そのありがたい機能はだいぶ効かない。。。

　　使い方が間違ってるのかと思って、メーカに問い合わせたらそういうことだった。

　　　　　そんなんどこにも書いてない。。。orz

　　位置制御なら　設定範囲は3500～11500、センターは7500　もあるけど、

　　　　　　　　±4000もある。

　　回転モードで

　　速度制御は　設定範囲は　7350~7650、　センターは7500　になる。

　　分解能は極端に小さくなる。

　　　　　　　　±150・・・あれば実際困らないけど。

　　そんなんどこにも書いてない。。。

　　　　　メーカに問い合わせてわかった。。。orz

制御では位置を検出しながら任意の位置で停止、また何がしかの信号で

回転再開してまた任意の位置でってのをやりたいけどほぼほぼできない。。。

FBは遅延が大きくて効かないので条件を固定して調整して

オープンループで割り切って固定時間駆動停止の繰り返しで

多少それっぽいことができるけど・・・それだと旧型ちぃぺんちゃんと同じ。

バネ、ゴムの力変化等々ですぐずれてくる。。。

昨日のこれ、、、1回転毎に同じ位置で止まってるけど、

実は位置で止めてる制御ではない・・・　　　オープンループの動作。

遅れ時間考慮してちょうど同じくらいで止まるような短いパルスに調整しただけ。

負荷が変わったり、電池が弱ったりで変化してしまう。

シリアル回転サーボ、変換基板不使用、直接半2重通信　
　見かけ上は回転モードでさらに位置制御・・・
一見、指定位置で一旦止めて、動き出し・・・が出来てる風だけど・・・ちょいと問題あり...https://t.co/nzLHjDcbPO #シリアルサーボ　 #回転モード　 #M5stickC　#Arduino pic.twitter.com/OzKduyyaLd
— しん (@shinichi_nin) 2022年10月3日