n_shinichi’s blog

日々の備忘録、 趣味のあれこれなど紹介 (すみません、メニュー、リンク、カテゴリー分けがうまくできてません、★記事一覧★で見てください...) NHK魔改造の夜ではDンソーのベテランアドバイザーってことで出ました♪

MENU

シリアルサーボ KRS3204の回転モードでの動作をもーちょい詳しく調べた

昨日、アップしてた間欠停止&動作の繰り返しでの

動画を見てたら・・・? ってところが。

コマ送りでよく見てみると・・・

 

実はサーボの動作、

 動作開始が0.5秒ほど遅れているのではなくて、、、

 角度データが0.5秒ほど遅れているってことみたい。

 

繰り返し動いてる最中のある1サイクル分を取り出してみた。

 角度データ:カム取付ネジ2個が水平のところが角度ゼロに設定してある。

 角度データ読み取り、指令値更新は0.01秒ごと、表示の更新は0.1秒ごと。 

 

制御自体は0度から100度までの間を速度7600・・・・最速に対して約60%速度

 その後、フリー、脱力モード・・・惰性、フリクションで減速

 (中央値7500で±150が制御範囲)

 

1.動作開始・・・前サイクル終了で0度を数度、

   通り過ぎて減速して止まった時。

 この写真位置ではほんとは5度くらいなんだけど 335度・・・? ほんとは、

 0.2秒程度止まってるのでちゃんと5度程度の表示にならないといけない。。。

 けど遅れて0.5秒程度前の角度位置が返ってきてる。

 

1/30秒 数コマ先。。。 カムは止まってる。 けど、、、

表示はじりじり変わり357度になったところ。
 制御は359を超え、0度以上になると動き出す・・・

 

数コマ進めると・・・

 動き出して、表示が更新して13度、十分な速度ですでに動いてる。
 0.5秒の遅れなんてない。

 1コマ1/30秒からしたらすでに 速度は50度/0.1秒ほど出てる。

 角度はこの時点で45度くらい。 

 表示は0.1秒サイクルなので遅れるのは仕方ない。

 

さらに0.3秒ほど経過後・・・

 180度回ったけど表示は19度。。。 いくら遅れても、、、

  表示サイクル0.1秒前時の140度くらいがほんとは出ないといけない。

 

さらに0.1秒後・・・ 約225度

まだ表示は19度のまま 

100度超えたら停止って制御にしてるんだけど気付いてないので

M5stickはまだ駆動継続中。。。

 

さらに0.1秒後・・・

270度ほど回ったけどまだ57度。。。

なもんで、M5stickはまだ駆動継続中くらい。。。

 

さらに0.05秒ほど経ったところで約300度回ったとこで101度表示。

 先の270度からここの間で100度超えして停止に移ってる。

 速度指令表示は7600から0spdになってる。

 

さらに0.1秒後・・・

 ほとんど減速感はなく回っていて約330度まで来た。

 でも表示は0.1秒手前の270度あたりは遅れてても出てないと

 いけないけどまだ150度ですごく遅れてる・・・

 

さらに0.1秒後・・・ 表示が更新されて184度

  この辺でまだ184-150・・・30度/0.1秒で動いてる。。。

  ちょっと減速してる感。

 

さらに0.1秒後  表示208度 ・・・ 208-204=24度/0.1secまで減速

 でも実角度は1回転、360度回ってるんだけど。。。 

 

約0.2秒後・・・ ほぼ止まった。

実角度は360度回って、5度ほどまで行ってるけど

表示は259度。。。

 

0.1秒後・・・

もうカムは動いてないけど検出角度は遅れて上昇中で、まだ304度

 

0.2秒後・・・335度まで上昇

 一番最初の状態にほぼ戻った・・・

 

 

0.1秒後・・・

 検出角度がやっと359過ぎて、0度超えになり、

 再度駆動開始

 

駆動開始については指令値に対しては遅れはかなり小さい感じ。

停止はかなり緩く停止する感じ。

 

でも結局、、、指令値に対しては遅れは少なくても

  肝心の角度値がこんなに遅れててはすばやく任意の位置で止められない。。。

   これは やっぱり まずいぃ。。。

    

角度モードと回転モードの切り替えが瞬時にできるなら

 360度超えの回転での一部期間だけ回転モードで、即角度モードにして

 指定の位置で止められるんだろうけど、

 角度モードと回転モードの切り替えはメーカに問い合わせたら、

 RAMじゃなくてROM書き換えで0.5秒停止するとのことで使えないし。。。

 

 困った。。。 このサイズで9kg.cmも出せてシリアル通信で

         細かい制御ができるならすごいいいよなって思ったんだけど...

         これではやりたいことはまともにできない。。。

 

やっぱサーボ変更かなぁ  うまく制御ができないと

  とても 5匹 一緒に縄跳びやってみて・・・

  子どもと一緒に縄跳びやってみて なんて無理だよなぁ

 

となると最初の候補 FEETECH の STS3032 かな・・・小さく軽い20g!

 ただ、SG90HV(1.3kg.cm)の約4倍くらいはトルク欲しいというとこでギリ。。。

STS3032は6Vで4.5kg.cm ・・・ もうちょっとほしいところだった。 

秋月の紹介では6Vまでっぽいけど、、、

スイッチサイエンスでは紹介では7.4Vって記載だけど、仕様表には6Vの記載。

 (7.4Vならリポセル2個でそのまま行ける。満充電時はちぃと超えるけど...)

 

どゆこと???って昨日、スイッチサイエンスに問い合わせたら

 紹介の7.4Vが正しいです。仕様表の6Vは間違ってるので修正します。との回答。

 昨日の夜には7.4Vに変わってた♪ 

 ってことはデータシートに記載はないけど

 4.8v:3.5kg.cm、6v:4.5kg.cmなら ・・・・

 7.4V ならおよそ5.5kg.cmくらい期待できそうかな。

 こっちのは回転モード制御は近藤科学KRS3204よりずっと使いやすい感じはある。

 KRS3204は検出角度は±135度なんで、±180度までは補正して

  無理やり使えるようにしたけどSTS3032は±180度ちゃんと元から出る。

  他にはステッピングモータ多回転モードってのがやりたいことはすんなり

  できそうなとこも期待。

 懸念点はちょいと力が弱いかなぁ・・・ってとこだけ。

  それで行けるとこまで頑張ってみる。。。かな。

 

覚え。。。

KRS3204は抵抗ポテンショを使ってる。本来360度用ポテンショじゃない

とのこと。

なのでか回転モードで回転させると180度を超えるとこで微妙な

チリチリ音が出る。。。これ気になる。

なんか無理してないのかなって感じがしてしまう。

回転モード使える・・・±135度以上、±180度まで動くようになる。。。

 なのに、、、そこまで角度が検出できるようにはなっていない。。。

   無理やり補正して読めてはいるけど・・・

 すると、やっぱり回転モードはおまけなのかなぁ..って思ってしまう。

 

 その辺、STS3032は±180度検出がちゃんとできる。

 ぶんぶん回すとこまで想定してなのか非接触磁気エンコーダになってる。

 こっちは最初から回転仕様モードを前提に設計した感があるよなぁ...