とりあえず、まだカムは予定サイズより10mm小さいけど
駆動系の形が出来たので機構的なところの動作確認をしてみた。
1年前・・・
SG90HVで作ってた旧型、魔改造ちぃぺんちゃん初号機は
巻き上げ一杯のとこで止めるのは勘・・・だった。
だいたいの時間動作で巻き上げてるだろうとこで止めてた。けど、
だんだんずれて人が時々スマホリモコンで調整してた。
旧型の動作はこんな感じ。
旧型の魔改造ちぃぺんちゃん 初号機は駆動系はこんな感じで動いてた。#SG90HV #Arduino #定トルクカム #ちぃぺんちゃん #魔改造の夜 pic.twitter.com/9cv3fSQt6k
— しん (@shinichi_nin) 2022年10月12日
電圧もはM5stickCからもらってた 3.7vで、0.4Aくらい。
M5stickの電池は容量が小さい（120mA）んでテストしてると
すぐなくなちゃうんで定電圧電源で調整とかしてた。
新型の動作はこんな感じ。
新型の駆動系のテスト。
— しん (@shinichi_nin) 2022年10月12日
シリアルサーボの動作も一通り予定通りうまく行ってる感じ。巻き上げ一杯で待ち、、、合図でジャンプ。ができそう。https://t.co/VOfUNfuB5K#シリアルサーボ #STS3032 #M5stickC #Arduino #定トルクカム #ちぃぺんちゃん #回転モード pic.twitter.com/ohlZBeluFM
電圧はリポ2セル、7.4v品・・・だけど満充電では8v超えてる
の今のとこ800mAを使ってる。
今使ってるのは大出力タイプ65C・・・50Aくらい出せる。
実際には数Aしか流さないけど。。。
電流出力能力ばっかし高くてサイズの割に容量が小さい。
なもんでもっと容量に振ったタイプに変えた方がよさそう。
設計ミスったとこあるけどとりあえずは
ピタッと止めたい巻き上げ一杯のとこで止めて待って、
何がしかの合図でジャンプ・・・はできそう。
テストは巻き上げ一杯で止まって、1秒サイクルで動かしてる。
今度のは、電池の電圧、サーボの温度、電流、角度位置をモニタできるので
いろいろ余裕を持って動けそう。
重くなったのでちゃんとジャンプするかが心配なとこ。。。
ゴム強くしたら補強もいりそうだし。
