シン型の動作、簡単なテストをやってみたところ、
予想以上に余力がある感じだった。
ちょっと損失の見積もりが過剰だった・・・
ちゃんと駆動軸の設計をし直したのがよかったのかな。
これの構造はスライド構造を引き構造にして 力の作用軸を直線状に配置。
特に内面方式のカムが かじり力 を発生させないポイント。
圧縮作用側を足フレームに置いてかじり作用を発生させないようにしたところ。
なもんで損失も少なく、旧型は非力なSG90HVでもそれなりに飛べた。
でも構造は複雑。
でもって、いかんのは足側にサーボが付くところ。
サーボの重さがSTS3032が27ｇ、足フレームがまだ強度低めの
インフィル10％ですでに20g以上
合わせて50g以上。。。。後々強度上げたりしてると60g超えそう。
足はジャンプする時は踏ん張ってるのでジャンプする時は
速度ゼロ。
なので胴体がジャンプする時に止まってたおもりを道ずれにブレーキ的に
作用するので運動量が分散して結果的にジャンプ高さが下がってしまう。
なもんで、、、
力がそれなりに余裕がありそうなので
構造変更して足フレームの軽量化・・・・サーボをボディ側に移すのを検討
この構造にすると構造全体は簡単になる。
注意するとこはカムローラ軸の力の掛け方がこれまでの引きから、
押しで作用させるように逆になるところ。 これはちょっとガタがあると
ローラをカム面から外そうとする力がでやすく、それを抑えるために
スライド部を摺動前提で設計になる・・・損失が増えやすいとこ。
その代わり、、、うまくいけば足が今までと比べるとサーボがなく構造が
簡単なんで超軽い足フレームだけなら約10g
M5、電池、外殻固定部などなしの簡易フレームでテストしてみることにした。
構造はこんな感じ。上に乗った足、シンプル。
次は3Dプリンタで造形してちょっと試してみる。
