ちぃぺんちゃん、およそのバランスはとれる構成は決まってきた。
それでも20cm以上ジャンプを狙うと姿勢は着地とかでも崩れていく。
着地後倒れないようにするのは最終的には足を大きく広げると
たぶんどこかで倒れないようになる。。。
旧型ではΦ14cmで落ち着いた。。。あれがジャンプ約10cmってとこだった。
20cmくらいジャンプすると着地でまた跳ねる。
Φ30cmもあれば転ばない気がする・・・けど、
でもできるだけ足はおおきくしたくない。
そこでジャイロ。
でもちぃぺんちゃんみたいに剛体でなくやわかい毛皮があったり足の形も
複雑だと重心ずれ程度もよくわからん。
姿勢保持がどのくらい効果あるかちゃんと計算するのは
すごく難しい。
いままでジャイロで遊んだ経験からするとコマ重量が全体の半分近くあれば
割と無茶な回転速度でなくても けっこう効果があった。
今回の場合、全体の重量が300g弱・・・くらい。
ジャイロコマの重量が30gくらい・・・ 1割くらいしかない。
これだと効果はあまり期待できない。
でもなんか面白そうなんでやってみる。
とりあえず手持ちのモータとかでちょっと調査。
やっぱりできればブラシレスモータが信頼性とかで安心。
ベアリング使っててモータ軸にスラスト荷重が掛かること前提で設計されてる。
130モータとかは基本ラジアル荷重用の設計フライホイールの軸方向荷重は
よくない。 ブラシも2万rpm以上連続だとすぐ摩耗する。
ブラシモータ、使ってみよう・・・はいいのだけど、
小型のモノ、ESC含めて特性をちゃんと把握してない。まずい。
TAROTの1806（2280KV）型と1104（4000KV）型で試してみた。
●1104は軽く小さい 6g 130モータ13gの半分以下。
（写真の黒い小さいモノ）
LiPo7.4Vで単純に3万rpm弱回る計算。
負荷はフライホイール錘なので定常的には風損だけほぼ無負荷。
なので出力的には十分。 電流も小さくて済む。
問題は起動。。。ESCは基本センサレス。
昔、、、はESCがいまいちで慣性負荷が大きいと
うまく起動できなかった。 小さな容量のESCでは
ロックと勘違いして過電流保護が掛かってた。
だからってあまり大きい容量のだと大きく重くかさばる。
で、今時のはどうなんだろうってところ。
でもシャフトは短くおもりはシャフトだけでなくアウターケースに
つけるとか工夫がいる。
ベアリングも小さくピッチが狭いのでちょいと気になる。
●1806型 写真、銀の方
でかい。。。でも取付安心、5円玉が標準シャフトΦ5にぴったり。
5円玉がちょうど調整的に使える。
その代わり。調心作用は出しにくい
また、消費電流が大きい。。。その代わり遠心ファン構造になってたりする。
アイスの棒でモータ固定レバーを作った。
ESCはFlyfun6A、BEC付きなので大きい。
コントローラをM5stackで作った。
2セル予定なんで7.4V電源で動かした。
結果、1806は16700rpm、0.48A、平衡温度ステータ39度
1104は25500rpm、0.15A、ほとんど暖かくならない...
サーモビューワで温度を取ったりした。データはまた今度。
