n_shinichi’s blog

日々の備忘録、 趣味のあれこれなど紹介 (すみません、メニュー、リンク、カテゴリー分けがうまくできてません、★記事一覧★で見てください...) NHK魔改造の夜ではDンソーのベテランアドバイザーってことで出ました♪

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サーボブレーキ検討

ちょっと高く飛ぶと着地の時に跳ねるようになってしまう。

  低反発スポンジとかの工夫はせんといかんけど・・・

  でも良く効くようにまともに足の裏につけると跳べなくなっていく。

 

なので、着地で効く衝撃吸収してくれるダンパー付けたい。。。

 そこで先日、ワンウェイクラッチベアリングで跳ぶのは

 あまり邪魔せず、跳ね上がるのを防止。ってつけた・・・

 効くには効いたけどあんまりいい感じではなかった。

 しっかり効かせようとすると負荷がやっぱし増えてしまう。

 何より、鉄ものなので重い。約10g近くあった。

 

なもんでちょっと面倒だけどサーボブレーキ付けることにした。

 リニアサーボものなんかも小さくていいんだけど構造的に

 ストローク方向に力を作用させないとかじりやすい。

なので一般的なサーボタイプの小さいのでやることにした。

 

電子工作で

 microサーボってよく言われる9g系・・・の、

 約1/4 nanoサーボ、 2g系のもの。

仕様的には0.1kg.cmほどは欲しいとこで選んだのがこれ。

 nanoservoって書かれてる...

www.amazon.co.jp

 

これの仕様、電圧範囲がなんかよくわからない。

 3.7~4.2V ・・・・ Lipo1セル っぽい これが一番多い

 メーカの仕様っぽいのがそれ。

 でも他のサイトでは4.8Vまでとか6Vまでとか。

 

追加サーボはできれば配線の取り回し都合

M5のGroveコネクタでやりたい。 となると、電源は5V。

できればそれで動くなら4.2Vとかに落として動かすより

ちょいと応答が速いだろうからありがたい。

 

たぶん壊れないと踏んで1個試してみるとした。

 

GROVEにつないで動かしたところ、こんな感じで

電圧は5Vで落ちないので無理な負荷は掛かってなさそう。

 

 

 

しばらくいろいろ動かして、温度の様子も見た。

あまり負荷は掛けないで。 まったく温度は上がらない。

M5stickCの方はいつも通り何もせんでも40度越え・・・

 

 

 

でもって簡単にぺんちゃんカム動作と連携スケッチ作って

 動かしてみるの作った。

 

 

 

調整すればいけるかなぁ・・・といったところ。