ちょっと高く飛ぶと着地の時に跳ねるようになってしまう。
低反発スポンジとかの工夫はせんといかんけど・・・
でも良く効くようにまともに足の裏につけると跳べなくなっていく。
なので、着地で効く衝撃吸収してくれるダンパー付けたい。。。
そこで先日、ワンウェイクラッチベアリングで跳ぶのは
あまり邪魔せず、跳ね上がるのを防止。ってつけた・・・
効くには効いたけどあんまりいい感じではなかった。
しっかり効かせようとすると負荷がやっぱし増えてしまう。
何より、鉄ものなので重い。約10g近くあった。
なもんでちょっと面倒だけどサーボブレーキ付けることにした。
リニアサーボものなんかも小さくていいんだけど構造的に
ストローク方向に力を作用させないとかじりやすい。
なので一般的なサーボタイプの小さいのでやることにした。
電子工作で
microサーボってよく言われる9g系・・・の、
約1/4 nanoサーボ、 2g系のもの。
仕様的には0.1kg.cmほどは欲しいとこで選んだのがこれ。
nanoservoって書かれてる...
これの仕様、電圧範囲がなんかよくわからない。
3.7~4.2V ・・・・ Lipo1セル っぽい これが一番多い
メーカの仕様っぽいのがそれ。
でも他のサイトでは4.8Vまでとか6Vまでとか。
追加サーボはできれば配線の取り回し都合
M5のGroveコネクタでやりたい。 となると、電源は5V。
できればそれで動くなら4.2Vとかに落として動かすより
ちょいと応答が速いだろうからありがたい。
たぶん壊れないと踏んで1個試してみるとした。
GROVEにつないで動かしたところ、こんな感じで
電圧は5Vで落ちないので無理な負荷は掛かってなさそう。
FH2502 使える電圧範囲が?
— しん (@shinichi_nin) 2022年11月10日
メーカ?仕様では3.7~4.2V。
でも、
単にLipo1セルの値かいてるだけっぽい。
他のサイトでは4.8V、5V、6Vまで使える。。。
いろいろある。
GROVEコネクタにつないで試しに動かしてみた
5V電源は落ちないようだ...https://t.co/bbCEqZNXhP#ナノサーボ #M5stickC pic.twitter.com/NUyjaAsGjz
しばらくいろいろ動かして、温度の様子も見た。
あまり負荷は掛けないで。 まったく温度は上がらない。
M5stickCの方はいつも通り何もせんでも40度越え・・・
FH2502 使える電圧範囲が?
— しん (@shinichi_nin) 2022年11月10日
メーカ?仕様では3.7~4.2V。
でも、
単にLipo1セルの値かいてるだけっぽい。
他のサイトでは4.8V、5V、6Vまで使える。。。
いろいろある。
GROVEコネクタにつないで試しに動かしてみた
温度も上がらないようだ...https://t.co/bbCEqZvO3H#ナノサーボ #M5stickC pic.twitter.com/8kEMj4airk
でもって簡単にぺんちゃんカム動作と連携スケッチ作って
動かしてみるの作った。
FH-2502 ナノサーボで、
— しん (@shinichi_nin) 2022年11月10日
アクティブサーボブレーキ検討
GROVEコネクタにつないで、跳躍定トルクカム動作と連携させて動かしてみた。
ちゃんとタイミング調整したらいけそうかな。https://t.co/bbCEqZNXhP#ナノサーボ #M5stickC #M5stickC #Arduino #ちぃぺんちゃん #魔改造の夜 #FH2502 pic.twitter.com/WSh3LIBdop
調整すればいけるかなぁ・・・といったところ。