n_shinichi’s blog

日々の備忘録、 趣味のあれこれなど紹介 (すみません、メニュー、リンク、カテゴリー分けがうまくできてません、★記事一覧★で見てください...) NHK魔改造の夜ではDンソーのベテランアドバイザーってことで出ました♪

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連続倒立、 スティック君もビッグフット仕様で安定側パラメータなら...内蔵電池で1時間以上立てます。。。

新型、M5StickC-PlusのBalaCのサンプルスケッチも

旧型同様、木楽らぼさんのサンプルスケッチが入ってるらしい。

 

木楽らぼさん

 旧型BalaCが出た当時、A4からはみ出さず長時間の倒立競技で優勝。

 2時間弱ほどA4からはみ出さずに立ってたそうな。

 エンコーダなしでその長時間位置精度はすごい。

  (スティック君は45分位立ってられるけど50cmくらいは移動する。)

 で,そのスケッチがサンプルで使われてる。

 

木楽らぼさん・・・倒立ロボの達人。

 倒立振子ロボで遊んでるうちにいつの間にかお友達になった。

 でも、まだまだ木楽らぼさんには足元にも及ばない。。。

 

スケールが違う世界で活躍。。。

 バルセロナのメイカフェアにて。

 モータの軸だけでダイレクトドライブの倒立振子。。。

 でもってこれ作り方、ソース、公開してて同じもの作られた方多数...

mobile.twitter.com

 

制御パラメータを調整して安定側にしていくと

タイヤが大きいとあるところでほぼ動かないくらいで

立てるところが見つかります。

その状態で立つと消費電力がかなり減らせます。

 

普段、普通?の立ち方だと前後に多少揺れて立ちます。

 そのくらいのゲインがだいたいロバスト性は最もいいです。が、

この状態、、、定常的に一定回転でモータが回ってるのと違って

 常に加減速なので電流がけっこう流れます…

 

そのとっても安定してほぼ動かない立ち方してる時はこんな感じです。

 これだと1時間以上楽に立つことが可能です。