n_shinichi’s blog

日々の備忘録、 趣味のあれこれなど紹介 (すみません、メニュー、リンク、カテゴリー分けがうまくできてません、★記事一覧★で見てください...) NHK魔改造の夜ではDンソーのベテランアドバイザーってことで出ました♪

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レゴサイズのセグウェイへの道

それなりのモノができるまでの道のりはかなりありそうなので

  レゴサイズのセグウェイへの道 です。

 

★まず駆動系 モータ。

いろいろ調べてると

 とにかく小さい駆動系だとギヤモータはけっこうでかい。

コアレスモータで遊星ギアのギアモータ

240rpm辺りがいいとこだけど でかい。長い。。。

 

普通のDCモータとかの小型品はΦ4mm長さ5mmくらいのは

いろいろあるけど回転が速い。数万rpm。トルクがない。

減速機がないと倒立振子にはまともに使えない。

 超ミニサーボもちょいと今の要求からすると、でかい。。。

 

やっぱし使うならステッピングモータだろうか。

これなら小さくてもゆっくり回して必要なトルクも出せそう。

これなら減速機なしで直径15mm程度のタイヤで走れるかな。。。?

 

マイコン

マイコンも後でスマホリモコンとかするなら

処理能力高くてWiFiついてて

安くてってなると・・・ESP8266かESP32くらいしか選択肢がない。

ほぼモジュールで選ぶならESP01Sかな。。。 これで150円くらい。

仕様はこんな感じ。 このサイズですっごい高性能。

WiFiサーバーにだってなってしまう...

ただ・・・小さいだけにI/Oが異常に少ない。 

 ポートは2個。。。 シリアルを使えないこともないけどややこしくなる。

 接続は基本、I2Cってことになる。


★IMU

 これもサイズ考えたらもうこれほぼ一択。。。

 これで3軸加速度、3軸レートジャイロ。

 

★電池  LiPoバッテリ

 この辺かなぁ 15x17mm 厚さ7.5mm

 1C出力・・・100mA、ステッピングモータだとちょっと脱調が速くくるかな。。。

 

 

LEGOの標準ブロック?のこいつに主要部品が 

 およそ入るかな。。。