それなりのモノができるまでの道のりはかなりありそうなので
レゴサイズのセグウェイへの道 です。
★まず駆動系 モータ。
いろいろ調べてると
とにかく小さい駆動系だとギヤモータはけっこうでかい。
コアレスモータで遊星ギアのギアモータ
240rpm辺りがいいとこだけど でかい。長い。。。
普通のDCモータとかの小型品はΦ4mm長さ5mmくらいのは
いろいろあるけど回転が速い。数万rpm。トルクがない。
減速機がないと倒立振子にはまともに使えない。
超ミニサーボもちょいと今の要求からすると、でかい。。。
やっぱし使うならステッピングモータだろうか。
これなら小さくてもゆっくり回して必要なトルクも出せそう。
これなら減速機なしで直径15mm程度のタイヤで走れるかな。。。？
★マイコン
処理能力高くてWiFiついてて
安くてってなると・・・ESP8266かESP32くらいしか選択肢がない。
ほぼモジュールで選ぶならESP01Sかな。。。 これで150円くらい。
仕様はこんな感じ。 このサイズですっごい高性能。
WiFiサーバーにだってなってしまう...
ただ・・・小さいだけにI/Oが異常に少ない。
ポートは2個。。。 シリアルを使えないこともないけどややこしくなる。
接続は基本、I2Cってことになる。
★IMU
これもサイズ考えたらもうこれほぼ一択。。。
これで3軸加速度、3軸レートジャイロ。
★電池 LiPoバッテリ
この辺かなぁ 15ｘ17ｍｍ 厚さ7.5mm
１C出力・・・100ｍA、ステッピングモータだとちょっと脱調が速くくるかな。。。
LEGOの標準ブロック？のこいつに主要部品が
およそ入るかな。。。
