n_shinichi’s blog

日々の備忘録、 趣味のあれこれなど紹介 (すみません、メニュー、リンク、カテゴリー分けがうまくできてません、★記事一覧★で見てください...) NHK魔改造の夜ではDンソーのベテランアドバイザーってことで出ました♪

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レゴサイズのセグウェイへの道  2

レゴサイズのセグウェイへの道 検討でサイズの小さなマイコンモジュールって

  とこでESP01Sを使ってみることにした。

 

ただ、、、性能良くて小さいのはいいのだけど、基本簡単で使いやすい

 自由なポートは2つしかない。

となると、IMU,モータの駆動はI2Cとかにしないとつなげる数は増やせない。

 IMUはI2Cが標準でいいのだけど困るのがモータ駆動。

 

定番の使いやすいA4988モジュールは大きいしポートたくさん

必要なので使えない。 

なのでモータ駆動で使い慣れたドライバDRV8830を使うことにした。。。 

 

こんだけ 入るかな・・・

 

でも、今時たいてい思いつくことはそれなりにネットに先人がいるもんだけど

I2Cでステッピングモータを駆動してるのが全然見当たらない。

やっぱり、面倒だからかな。。。

 

A4988はステッピングモータ動かすのはすごく簡単でただパルスを周期的に

送るだけでマイクロステップもできてしまう。

何もベクトル的なことは考えなくてもいい。

ただフツーのモジュールの使い方のままだと力、電流は無駄に

流すのが大きいのですごく損失大きく効率悪い。

 なもんで大した出力しなくてもドライバにヒートシンクが必要だし

 モータも熱くなりがち。

 

DRV8830はただのDACドライバだからこっちがモータの位相考えたベクトル制御的な

 ことを考えて電圧指令をしてやらないといけない。すごく面倒。。。

 

ネットをしばし探しても見当たらないので自分で一から作らないといかん。。。

 とは言ってもベクトル制御のロジック自体はステッピングモータは

 IPM回すのと比べたらなんも難しいってもんじゃないけど。

 

先日のΦ6mmステッピングモータはアリエクスプレスで注文した。

 来るのはいつになるかわからんので手持ちのたぶん、、、極構成は同じ

 ステッピングモータスライダでソフト作ってみた。

 

フルパルスで最初ちょっとテストしたらやっぱし粗い。。。

 ゆっくり回すとガタガタ感がもろわかり。

ハーフパルスだとそこそこ。

1/4、1/8は磁極の幅が広くて甘い構成の安物ステッピングモータだと

 電流をけっこう流さないと位置が決まらない。。。

 これだとバッテリーの消耗が早い。まずい。

 

なのでハーフパルスで回す簡単なテストスケッチ作ってみた。

 

 

 

そこそこ低速から回せて3.3Vで500rpmまでなら、

十分なトルクでオーバーラップ電流なしで動かせた。

500rpmで回し続けてもモータは冷たい。

これならM5sticKCの内蔵電池だけでも数十分は回せるかなと言った感じ。

 

次はこいつで・・・