小さなモータで使い勝手いいのないかなって検討していて、、、
ステッピングモータもそこそこ使えるのはわかった。
で、もーちょい試そうとしてるのがブラシレスモータの小さいやつ。
うまく使えばインホイールモータとして使えそう。
でもゆっくり回せるESCが探した限りない。。。
小さなブラシレスモータを停止から超低速でも自由に回せるESC作る。になった・・・
でもって3相インバータを組もうと思ったとこでハーフブリッジが3つあれば
いいんだけど、いい感じのが全く見当たらない。
で、サイズ、出力、価格的には東芝のTC78H653モータドライバ。
3mm角、4つハーフブリッジ構成が入ってて秋月で200円。電流もけっこう流せる。
1.8Vから動く。
でも、困ったことにハーフブリッジが自由には動かせない・・・
DCモータ用にフルブリッジで使いやすいようにできてるので。
ハーフブリッジが４つ入ってはいるんだけど・・・
DCモータ用に使いやすくできてるのでOUT1,2 と 3,4はペアでしか使えない。
1つのハーフブリッジだけOFFって動作はできない。。。
なので普通のESCのような簡単な120度通電はできない。
なもんで180度通電でのベクトル制御の組合わせパターンにしないといけない。
ま、この方がパワーが出て効率もよくなるからいいんだけど。
それって実車のEVとかでの制御と基本同じ駆動の方式。
以前は実車用では数百kWのインバータ設計してた。
今度は
同じ方式で数百mW・・・・百万分の１だ。。。
OUT1,2,3で3相駆動するとして
駆動パターンはHLL、HHL、LHL、LHH、LLH、HLHの６つのパターンはいるけど
OUT１、２でのHHはモードを切り替えないと作れない。。。
本来はIN１，２，３，４のPWMで出力制御だけど
STBYをPWMで刻んでOFFを混ぜて出力の調整・・・ってことになる。
おそらくはDCモータ用にフルブリッジ駆動最適化されてるドライバで
3相ブラシレスモータESCにしてるのは自分くらいしかいないんじゃなかろか。
ブラシレスモータもちょいといじったのでその辺はまた次回。
