倒立振子ロボ、スティックくんでライントレースしようとしたんだけど
思った以上にこのサイズになると難しい。
スティックくん は駆動方式2つあって
初期型プロトタイプRX-78 ・・・ギアモータFM90+DRV8830モータドライバ
量産型のRGM-79‥‥‥‥回転型サーボモータFS90R(SG90-HV) のみ
左:型式RX-78 プロトタイプ 右:型式RGM-79 量産型
RX-78 プロトタイプ スティックくん
RGM-79 量産型スティックくん(SG90-HV版)
最初、量産型のスティックくん、RGM-79で検討始めた。
こっちが安くて簡単仕様なので後々駆動式はこれでって思ったけど
ちょいといろいろ試してるとちょいと難しい。
ライントレースさせる場合、できるだけ定速度前進~停止の範囲にしないと
ライン追従制御が難しくなる。
ボディーセンター真下、車軸ライン上にあるなら
バック走行でも同じにできるけどライン検出は制御遅れが出にくい様、
ボディーの前方につけるのが一般的。
なので、、、バックしちゃうとラインから外れやすい。
普通?のライントレースカーは大抵バックではライントレースはできない。
なもんで、、、バックしては困る。
倒立振子ロボは前後に揺れないとバランスとれない。
相対的に倒立振子ロボはサイズが小さくなるほどサイズに対する
重心移動距離が大きくなりがち。
ってとこでどんどん小さくなると難しくなる。
あのくらいのサイズになるとだいぶ楽。
また小さくてもエンコーダ付きなら位置の認識で補正も
それなりにできるんだけどスティックくんにはエンコーダはない。
モータの駆動パワーの2重積分演算で推定してるので精度悪い。
あ・・・なんの話だったっけ。。。。
そうだ量産型はやっぱし前後揺れを小さく抑えるのは難しい。
全体的に平均前進速度がバランス取りの前後ゆらぎバック時より
早くなれば見かけ上ではバックはなくなる。
それやるにはやっぱし応答のいいプロトタイプだってところ。
で、高性能プロトタイプの RX-78 スティックくん
— しん (@shinichi_nin) 2023年2月4日
ライントレースの準備運動、
できるだけ定速度で前進バックせずにバランス
取って走る練習。。。これが難しい。
8の字走行をしようとしてるんですが・・・#M5StickC #超小型倒立振子ロボ #BLE #Dabble #Arduino https://t.co/IewZjUwJUs pic.twitter.com/BQyBsIvjlQ