ATOMS3のポート出力3本だけで3相ブラシレスモータを駆動♪
先日、3相ブラシレスモータ駆動用で、BL113を使ってモータドライバ作った。
モータは以前紹介したパワーをだいぶ抑える低回転用、低消費電力の
巻き線仕様変更のものを回した。。。けどATOMS3ロボの動力源としては
すごいオーバースペック。
BLDCモータをインホイールモータ風にダイレクトドライブで走らせて
毎秒2.5mくらいで走れる。。。。約時速10km/h
毎秒数cm程度でトコトコ走る感じにするにはPWMでパワー絞ってもSW損率高めで
あんまり小さな電池ではうれしくない。
出力は数十ｍW程度あればいい。。。 それって
マイコンのCPUポート出力のパワーで走るくらいってことになる。
ちょっと設計...ごにょごにょ思いを巡らせる・・・
オリジナルはコギングトルクが要求出力トルクよりはるかに上回る。
コギングレスにしないとコギング乗り越え電流で損失増えるばかり。
コアレスモータにするだな。。。
ホントにコアレスにすｒと巻き線困るもんで磁気回路コアレス、
巻き線の芯としてのコアは3Dプリンタで作るだな...
樹脂コアBLDCだ・・・世界初かなー♪
3.3Vでほぼ矩形波で使い切るくらいで30mA・・・線間100Ωくらい。
先のBLDC1105ティースならΦ0.06程度、150Tくらいいるかな。。。
元のモータのステータはこんな感じ。
ステータを外したところ。 なんか... 無残・・・
ステータホルダの余計なとこ削って・・・
削って・・・
ステータモデル作る。
３Dプリンタで造形データ・・・壁はすべて1層
3Dプリンタで作った
割と一発でいい感じ♪
オリジナルよりステータ断面での占積率は高い。
オリジナルはこんな感じ
１相巻き終わったとこ。各スロット150T
２相目巻き終わり。
３相目巻いて完成！
線間抵抗約110Ω・・・ほぼ計算通り。
でもって動かしてみたのがこちら。
学校では教えてくれないモータの動かし方...
— しん (@shinichi_nin) 2023年3月25日
モータドライバを使わず、3相ブラシレスモータをATOMS3のポート3本で直接、極低速から回す。
とってもシンプルな配線にできます♪#M5stack #ATOMS3 #3相ブラシレスモーター #BLDC #Arduino https://t.co/BWJtbReQXc pic.twitter.com/u92eizZYvJ
