ATOMS3使ったアトムくんロボは一応、一区切りでロボになった。
あれはシンプルでいい感じかなとは思う。。。
ただ、マイコンのポート出力で直接駆動するステッピングモータは
あまりに非力なので滑らかな平地じゃないと走れない。
3レベルインバータ駆動なんで電圧が3.3V/2・・・1.65V振幅ってのが効いてる。
ポート4本使ってふつう？の駆動で3.3V振幅で動かせば数倍のパワーが出る。
今のアトムくん
電子部品のリードの切れ端、0.5mm角線とか乗り越えられないし
カーペットとかの上なんか全然走れない。
なのでモータドライバ版でパワーアップしたのも作ろう。。。
・・・・で、ATOMくん作ったらもっと小さいのはどうなん？
って話があってATOMくんと同じ要領であまり手間掛けずに
もーちょい小さいの作ってみることになった。
ということでESP01で試す話になった。
あれはポートの引出しが4本しかない。モータ2つ動かすなら
2本駆動じゃないといかん。
Φ６ステッピングモータをまずは動かしてみる。
ESP01と電池の重さだとATOMくんよりかなり軽いので軽快な動きが
できるかなってとこ。
モータドライバを使わず、マイコンポート2本で
— しん (@shinichi_nin) 2023年4月9日
直接ステッピングモータを回す。
一般に4本必要ですが3レベル動作で2本駆動可能に。
小型ロボならこれでいけるかな...#ESP01 無負荷で約80mAなので約20mAで駆動#PWM 20kHz、ハーフステップ#Arduino #ステッピングモータ #ESP8266 #STEPPER_MOTOR pic.twitter.com/HGeOTDnQAm
やってることはATOMくんと同じ。
ステッピングモータを3相ブラシレスモータと同様、
相ブラシレスモータとしてスター結線でこれを3レベルインバータ駆動
意外とこの動かし方、ちょっと好評♪
自分が昔見てたモータの動かし方本とかには載ってない。
2相バイポーラステッピングモータを動かすには2つのフルブリッジ、
プッシュプルドライバが4本いるって本には書いてる。
モータドライバICとかでも普通それしか書いてない。
若い衆にプッシュプル ハーフブリッジ2個でも工夫したら動かせるんだよ
ってのは へー になった。
