マイクロ-ロボカー　の製作　　　バッテリーコネクター廃止ですっきり...

だいぶいい感じになって来たのだけど

バッテリーコネクタがやっぱりでっかく目立って不自然。

なのでバッテリーのコネクタは無しってことで直結してその代わりに

スイッチをつけた。

一応１円玉に乗れるので

　１円玉サイズのマイクロロボ　って言ってもいいかな♪

　ちっこいけどATOMくん、ミクちゃん同様、

　WiFi接続できるし、
　Webサーバーにもなれる。。。地味にすごいって思うのだけど　どうなんでしょ

すっきりしたのはいいのだけど

　以前の様にバッテリーを取り外して、充電器（CVCC電源なんだけど）

　にコネクタに接続ってわけにはいかなくなった。

充電はクリップで＋、－　掴む...

バッテリーはもう交換もできない。

でも、実際のところかなり走行時間あるので交換して走らせることもなかった。

消費電流の大半はマイコン。ESPNOWで動かしてても約80mAほど消費する。

　この辺はまだ電流減らせるのかもしれないけどクロックも80MHz以下に

　するとWiFiベースのESPNOWは使えなくなるっぽいので下げられない。

モータは最大出力で約20mA/1個くらいで2個動かして40mAほどしか食わない。

平均100ｍAくらい消費ってとこで

単純計算だと100mAｈの電池なので1時間ほどもつことになるけど

１C放電もするとそんなことはなくて数十分しか持たない。

ESPマイコンは処理能力の割にはすごく低消費電力なんだけど

今のロボの使い方だとかなりオーバースペック。

倒立振子やるなら、、、

浮動小数点も使いたくてそうなるとESP32になるけど

ほんと倒立振子はESP32使ってびっくりした、

　すっごく簡単にできてしまう。

　この辺は数十年前の、8ビット整数演算マイコンでメモリーも小さいやつと

　比べて、、、の話だけど。

シミュレーション感覚での物理演算まんまで運動方程式、PID制御ができてしまう。

　昔はC言語でいかに速い演算で回すか、オーバーフローさせないようにするか
　物理学的なとこじゃないテクニックの方が重要だった。。。

あーまた話がそれた。。。そうだ

　高度な演算？がいらないなら、、、でもってスマホと直で繋がらないなら

　（BLE）とか使えないならもっと桁違いに性能下げてもいい。

フツーにリモコンとかライントレーサーなら8ビット数十MHzクロックで

通信は赤外線にすればいい・・・それなら

マイクロロボでよく見かけるATtiny3217くらいで

　いいかなってとこになるあれは条件にもよるけど10ｍA以下で動く。

　電池もずっと小さいのが使える。。。。

1cm角くらいで収まるリモコンロボが作れそうな気がする。

今度試してみようと思う。

まだ、

コネクタなくした版の走行テスト動画録ってなかった・・・

今年の新入社員に研修する時にはこれとか紹介してみるかな。。。

更新...動かした動画です。

　モータドライバ使わずマイコンのポートでモータを動かしてる

　割には力持ちです。

　ATOMくんを押し出しです。

マイクロくん、

　コネクタ外してスイッチになりすっきりしました。

　マイコンのポートでモータを駆動してるとは
　思えない力持ちです♪
　　　
　体重が4倍のATOMくんを押して動かします！#３レベルインバータ　駆動で極低速から制御してます #M5Stack #M5StickC #ESP8266 #BLE #Arduino pic.twitter.com/Btdqhvh5TZ
— しん (@shinichi_nin) 2023年4月20日