先日に引き続き130モータ同様の制御でHV車ののモータを回してみました。
#3相正弦波PWMベクトル制御 その２
— しん (@shinichi_nin) 2024年9月3日
ブラシレス130モータと同様な方法で
今度は実車HVのモータを
実際の1/100程の電圧で回してみます♪
実車と同様のq軸電流制御です
角度センサは #MA730 #M5Stack #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ #Arduino #ブラシレス130モータ版 はこちらhttps://t.co/t06O9Z7XAS pic.twitter.com/cwEgZqExTA
回転速度が遅いので電圧、電流の位相差は特に意識することなく同じって
考えてもほぼほぼちゃんといけます。
先日の130モータでは5000rpm以上回ったりするので
さすがにq軸に電流流すのに進角する格好になります。
今回のHV車モータ動作では以前紹介したオープンループの
正弦波PWM電圧印可より、同じ５Vでもずっと高回転で回ります。
だいたい180rpmくらい。
でもオープンで以前回してたのと回転状況で違いが分かる人はちょっと
いないかもしれない。
それも学生フォーミュラ大会には準備しとこうかと思う。
東大生も見に来ると思うので違いがわかるか聞いてみよう♪
q軸に電流流す制御してるので無駄がなく５V電源の電流も0.5A程度と、
ずっと少ない。
先回のオープンループ制御では結果的にq軸に起動時は流れてもすぐ
無負荷だとほぼd軸のトルクの微小なとこまで回ってしまい、
とても効率の悪い動作です。・・・ほぼほぼステッピングモータの
3相マイクロステップせいぎょみたいなものです。
その代わり、あの時は回転角度量などもセンサなしでわかるし、
サーボ的な制御もとっても簡単になるんでステッピングモータの制御では
一般的に使われます。でも特殊な低電流化制御をしてない一般的なモノ
はｄ軸で力率ゼロに近いとこで使うのでモータは仕事してなくても
熱くなりがちです。
3Dプリンタなどの3軸制御なども大抵はステッピングモータが使われてます。
うちのもそうですがろくに動いてなくてもけっこう熱を持ちます。
あれも回転角度センサ付けてq軸制御を真剣に作ったら、超高速でも脱調しない
発熱もあまりしないのできるな・・・なんて考えたことあるけど
時折、数十W程度の発熱ヒートシンクも付けずに十分正立するとこでは
やってもうれしいとこないかな、なんて思ったり。
マイクロロボとか小さくなればなるほど放熱効率は高くなって、
絶対的な電力も小さく、発熱量も小さくなるので放熱には困らなくて、
位置制御もするならステッピングモータが
やっぱしセンサレスでできて楽なんですよね。
こちらは電池1本、 ニッケル水素、単4 １.2V の手回しインバータで
ＨＶ車のモータ回したやつ。
これは動作中はモータの巻線抵抗が0.1Ω程度で短絡に近いので
ちょっと電池の消耗が早いので対策して学生フォーミュラ大会の展示に
持って行こうと思います。
