n_shinichi’s blog

日々の備忘録、 趣味のあれこれなど紹介 (メニュー、リンクがうまくできてません、★記事一覧★で見てください...)

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A.工作-1 倒立振子

姿勢安定には使えそう・・・ ついでにジャイロで倒立振子

先のフライホイール実験、そこそこ踏ん張りがあった。 あれで、そのくらい効くならモーちょい工夫したらけっこう 姿勢の安定化には十分使えそうな感じがしてきた。 でもって、それなら、バランス取りで倒立振子?もちょっと やってみようと思った。 電子制御…

倒立振子、パラメータ調整 慣れる前は変数モニタとかしながらがお勧めです

倒立振子、最初パラメータ調整慣れる前はBLE通信で無線にして 変数データを波形表示などして動作とデータ変化の関係を調べるのお勧めです。 簡単なとこではArduinoでもシリアルプロッタでできます。 シリアルプロッタはいまいち好きじゃないのでほとんど使っ…

東京メイカフェアで 販売したスティックくん、 DabbleでスマホのGセンサ操縦できます。

東京メイカフェアで 販売したスティックくん、 Dabble使ってスマホのGセンサ操縦できます。 たぶん、小さな子供にしか紹介してなかったような。。。 購入して頂いた人には特に説明してない気がする。 スマホアプリのDabbleをインストールしてくださいね。。…

スティックくん、 電源入れるところから、 倒立させて・・・ 取り上げて止めるところまで。

スティックくん、立ってて・・・ 止める時はどうするのって話がありました。 そう言えば。。。立ってるとこからの止め方... 話したことないような。 何も気にしてなかった。 言われてみれば知らない人にとっては???だ。 スティックくん、垂直から約30度ボ…

アイコン スティックくんの絵に変更してみた

これまでブログのアイコン、 スティックくんの写真だった。。。 うちの子(と言ってもとっくに社会人の娘)がかわいい絵を描いてくれたので、 変更してみた♪ こちらはモデルになったスティックくん

東京メイカフェアで販売した スティックくん 立たせ方 訂正と その他の説明補足

2022東京メイカフェアで スティックくんを購入してくださった方々、 ありがとうございました。 おかげさまで完売いたしました。 倒立させる時の説明、購入された時に書き込んでいた サンプルスケッチでは、、、 すみません。間違ってました。 電源入れた時に…

スティックくん の作り方 倒立基本サンプルスケッチ等々 再紹介

東京メイカフェアでボディーケースもそれなりに売れた。 電子工作の心得がある程度ありますよねってのを確認して売った。 はず... 倒立振子、スティックくんを作るに限らず、 M5stickとサーボをいい感じに一体にする部品・・・ に使えますね。って 人もいた…

東京メイカフェア2022  スティックくん 増産製作品 あっさり完売。

この建物、何回見ても、、、なんか すごい。。。 展示はうちの会社のモノづくりサークルの展示の一角で 写真はまだ増産スティックくんの兄弟たちみんなが売れる前。 スティックくん、東京メイカフェアにあわせて5台増産して、 1日目、1台売れた。・・・あれ…

東京メイカフェアの準備 タイヤサイズ S を作った。,M,Lとスマホで変えれるようにした。

タイヤサイズ特大の大車輪、大サイズ、 中・・・標準 が今のとこのタイヤサイズラインナップ。 3Dプリンタで作るならサイズはどーとでもなるので 最小サイズのを作ってみた。 Φ14サイズ・・・これがギリギリの最小サイズ。 まず、サーボの取り付け部の出っ…

スティックくんのタイヤ パッキンもいいかも

これまでサーボホーンホイールのタイヤに使ってきたのは こちらのOリング。 1個当たりとかでいくとコスパがとってもいい。 何かと工作でよく使う。品質そんなに悪くない。 サーボホーンΦ23.5にいい感じにつくのがΦ22あたり。 この中だとΦ22x2.5、Φ22x3.5 こ…

上下ボディー反転で、顔の表示も反転... それだけで手間取った... これはまずい、どんな風にスケッチ仕分けしよう...

プログラムの作り方がよくないので ちょっとした変更でハマるのが最近増えてきた。 急いでいろいろ機能を増やして・・・ 元々予定してたとこから外れたことやりだすとパッチあてみたいなのが どんどん増えてってどっか直すと他のとこに副作用の出るばぐが...…

暴走!正立振子スティックくん → そこそこ操縦♪  Dabbleのジョイスティック分解能粗い...

昨日、ふにゃふにゃ大車輪の正立振子スティックくん、 とりあえずリモコン操作できるようになった、 転倒スティックくんのスケッチで動かすと、暴走した。 サーボの非線形特性に合わせてちょっと変更したものを作ってみた。 試してみたら、車幅の狭いふにゃ…

転倒スティックくん ふにゃふにゃ大車輪に履き替えて走行テスト 転倒スティックくんのパラメータのままだと・・・!!!

大車輪作って、 まずは昨日の転倒スティックくんに取り付けて・・・ BLEを使ったスマホでのDabbleアプリでリモコン操作の様子を見てみた。 昨日の時点でほぼほぼステップ状態で駆動が始まってたので だいたい想像はついてた・・・ やっぱりー って動きで う…

倒立振子のパラメータ調整

スティックくんを作られた方とかかから 倒立振子のパラメータ調整ってどうやるの?って話があるので パラメータ調整に関して参考になるお勧めのネット情報紹介です。 そもそも、倒立振子 作り方とかはネットにたくさん情報あります。 それこそ、とても細かい…

今度は【転倒スティックくん】 ・・・  【倒立振子スティックくん】 を 【正立振子スティックくん】 にする前の準備

昨日の正立振子スティックくんを スマホリモコンで動かそうと思ったら。。。 倒立制御しないなら簡単々々♪ って思ってたんだけど いざ、やろうとしたら、 思いのほか面倒なことがわかった。 またソフト作りの悪い癖が出てるな... ある程度まとまって固まった…

正立振子スティックくん のこの素晴らしい安定性・・・ ^^;

倒立振子って言葉はあるけど、 正立振子?なんての聞いたことないけど 一応、似た感じで名前つけるとこうなのかなぁ ってことで。 昨日のはふにゃふにゃだったんでちぃと幅広げて剛性アップのも作ってみよう。。。 体重がギリギリ支えられるふにゃふや正立振…

倒立ロボ、 連続回転サーボ&サーボホーンタイヤタイプ 達人は簡単にできてしまう・・・

『木楽らぼさん』は連続回転型サーボであっさりと倒立ロボ作れてるので 自分のStickくん型?でも作ってみてもらえませんかって お願いしたら、、、翌日の昼には、 作りましたよ とのお返事。。。 え、、、もう!? 早い速すぎるんだけど・・・ でもって紹介…

ledcwrite() より digitalWrite() の方が速い?

連続回転型サーボでの 超単純構成の倒立振子ロボ 全部品はこれだけ。 はめ込み式です。 サーボホーンタイヤではどうにも不安定で木楽らぼさんに相談で・・・ 駆動信号はledcwrite() ではなく サーボ.h使うでもなく digitalWrite()を使ってる。 ledcwrite()が…

木楽らぼさんの 倒立ロボで隊列ライントレース... すごい...

ここ最近参考にさせて頂いてる木楽らぼさんの倒立振子ロボ ブログをさかのぼって拝見させて頂いてたら、 6年前のところで 倒立ロボで、ライントレースして、それで隊列走行をやろう... という記事があった。 まさかの自分がそうのうちM5stickくんで並んでや…

Stickくん、自動運転コンテスト参加の準備 壁の距離を測ろう

とりあえずは、いったん倒立しながらってのは置いといて、、、 うまく準備が進んでゆとりがあればやる。 フツーの2輪車でまずはセンサをつけて思ったことができるか試してみることにする。 Stickくん、 モータドライバはDRV8830なもんでI2C通信制御。 同じ…

Stiickくん、大径ホイール倒立振子で動けるようにパラメータ調整したら・・・

ただ立つだけなら、滑らか平面よりカーペットの方が簡単なんだけど、動くとなると逆でカーペットではバランスを意図的に少し崩してってのが難しい。 エンコーダとかで回転数データがあれば位置で目標設定で移動がたぶん簡単にできると思うのだけど、、、 Sti…

M5stickCを使った元倒立振子ロボットでの2WDのラジコンにしてみました。

倒立振子でずっと動かしてたけど、 ただの2WDカーとして動かしてみたことがなかった。 大径ホイールでちょっと試してみたら 当たり前だけど自由自在。。。 www.youtube.com

某自動運転競技イベント参加にあたって・・・コース走行テスト

某自動運転イベントに参加するべくコースをStickくんで試走させてもらったのですが・・・ 一般、1/10モデルカーベースの自動運転車はなんてことない平坦な路面なのですが Stickくんには柔らか長毛カーペットは荒地そのものでまともに走れませんでした・・・ …

Stickくん、タイヤ履き替え Fatくんに変身♪

タイヤの直径が2倍になり、太くなって慣性が大きくなり、重心が高くなり・・・ 固有振動数が低くなった一方、タイヤ直径が2倍になったことで速度が2倍出せるようになり、応答速度が高くなったので制御性がすごく上がった。 少々バランス崩してもけっこう立て…

秤の上でそーっと回転。 体重計りながら秤から落ちないように

それなりに微妙な動きもできるようになったので 狭い秤の上で体重計りながらそーっと回転します。 意外なことに一発でできた。 M5コンテストに使う動画いろいろ録ってたやつのひとつ。 www.youtube.com

M5Stack Japan Creativity Contest 2021 に応募したんだけど、、、応募作品の中に自分のがない!? なんでー

【後でわかったこと、実はちゃんと応募できてた、ただ応募者のページが更新されてなかっただけだったとのことでした】 M5Stack Japan Creativity Contest 2021 に応募するぞーって 慌ててちょっと紹介資料とか作って Protopedia にアップして、、、 そのURL…

ProtPedia やばい 時間がない・・・

M5スティックくんで参加しようとしてるんだけど 動画とかちゃんとこれまで作ってないから あわてて準備中。。。 www.youtube.com

PIDの調整で転びにくくなったけど・・・

以前はPCからBLEで制御変数をモニタしながらパラメータを調整してた。 だいたいPIDも固まって来たのでここ最近はスマホでちょっと調整するくらいにしてた。 でも、ライントレースの準備でカーブ走行、、、 単純に直進しながら旋回なんだけど、これが実は戦車…

倒立ロボ M5Stickくん、定常円旋回の練習・・・

スマホで制御入力、最初ジョイスティックがラジコンっぽいって感じで やってみたけど実は、前後、左右個別に設定やりづらい。 なもんで、それぞれスライダにして、制御の調整。 センサの入力でライン判定はできるけど、まだセンサでの自動運転はしてません。…

M5stickくん で 回転速度計

M5stickくん、ライントレースするためにフォトリフレクタ付けたんだけど・・・ ちょうど今、会社のロボコンイベント(ライントレース)の準備をしていて そのロボットの電圧で回転速度、消費電流とかの特性を測定することに。 Stickくんもそのイベントのエキ…