n_shinichi’s blog

日々の備忘録、 趣味のあれこれなど紹介

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A.工作-1 倒立振子

倒立ロボ、 連続回転サーボ&サーボホーンタイヤタイプ 達人は簡単にできてしまう・・・

『木楽らぼさん』は連続回転型サーボであっさりと倒立ロボ作れてるので 自分のStickくん型?でも作ってみてもらえませんかって お願いしたら、、、翌日の昼には、 作りましたよ とのお返事。。。 え、、、もう!? 早い速すぎるんだけど・・・ でもって紹介…

ledcwrite() より digitalWrite() の方が速い?

連続回転型サーボでの 超単純構成の倒立振子ロボ 全部品はこれだけ。 はめ込み式です。 サーボホーンタイヤではどうにも不安定で木楽らぼさんに相談で・・・ 駆動信号はledcwrite() ではなく サーボ.h使うでもなく digitalWrite()を使ってる。 ledcwrite()が…

木楽らぼさんの 倒立ロボで隊列ライントレース... すごい...

ここ最近参考にさせて頂いてる木楽らぼさんの倒立振子ロボ ブログをさかのぼって拝見させて頂いてたら、 6年前のところで 倒立ロボで、ライントレースして、それで隊列走行をやろう... という記事があった。 まさかの自分がそうのうちM5stickくんで並んでや…

Stickくん、自動運転コンテスト参加の準備 壁の距離を測ろう

とりあえずは、いったん倒立しながらってのは置いといて、、、 うまく準備が進んでゆとりがあればやる。 フツーの2輪車でまずはセンサをつけて思ったことができるか試してみることにする。 Stickくん、 モータドライバはDRV8830なもんでI2C通信制御。 同じ…

Stiickくん、大径ホイール倒立振子で動けるようにパラメータ調整したら・・・

ただ立つだけなら、滑らか平面よりカーペットの方が簡単なんだけど、動くとなると逆でカーペットではバランスを意図的に少し崩してってのが難しい。 エンコーダとかで回転数データがあれば位置で目標設定で移動がたぶん簡単にできると思うのだけど、、、 Sti…

M5stickCを使った元倒立振子ロボットでの2WDのラジコンにしてみました。

倒立振子でずっと動かしてたけど、 ただの2WDカーとして動かしてみたことがなかった。 大径ホイールでちょっと試してみたら 当たり前だけど自由自在。。。 www.youtube.com

某自動運転競技イベント参加にあたって・・・コース走行テスト

某自動運転イベントに参加するべくコースをStickくんで試走させてもらったのですが・・・ 一般、1/10モデルカーベースの自動運転車はなんてことない平坦な路面なのですが Stickくんには柔らか長毛カーペットは荒地そのものでまともに走れませんでした・・・ …

Stickくん、タイヤ履き替え Fatくんに変身♪

タイヤの直径が2倍になり、太くなって慣性が大きくなり、重心が高くなり・・・ 固有振動数が低くなった一方、タイヤ直径が2倍になったことで速度が2倍出せるようになり、応答速度が高くなったので制御性がすごく上がった。 少々バランス崩してもけっこう立て…

秤の上でそーっと回転。 体重計りながら秤から落ちないように

それなりに微妙な動きもできるようになったので 狭い秤の上で体重計りながらそーっと回転します。 意外なことに一発でできた。 M5コンテストに使う動画いろいろ録ってたやつのひとつ。 www.youtube.com

M5Stack Japan Creativity Contest 2021 に応募したんだけど、、、応募作品の中に自分のがない!? なんでー

【後でわかったこと、実はちゃんと応募できてた、ただ応募者のページが更新されてなかっただけだったとのことでした】 M5Stack Japan Creativity Contest 2021 に応募するぞーって 慌ててちょっと紹介資料とか作って Protopedia にアップして、、、 そのURL…

ProtPedia やばい 時間がない・・・

M5スティックくんで参加しようとしてるんだけど 動画とかちゃんとこれまで作ってないから あわてて準備中。。。 www.youtube.com

PIDの調整で転びにくくなったけど・・・

以前はPCからBLEで制御変数をモニタしながらパラメータを調整してた。 だいたいPIDも固まって来たのでここ最近はスマホでちょっと調整するくらいにしてた。 でも、ライントレースの準備でカーブ走行、、、 単純に直進しながら旋回なんだけど、これが実は戦車…

倒立ロボ M5Stickくん、定常円旋回の練習・・・

スマホで制御入力、最初ジョイスティックがラジコンっぽいって感じで やってみたけど実は、前後、左右個別に設定やりづらい。 なもんで、それぞれスライダにして、制御の調整。 センサの入力でライン判定はできるけど、まだセンサでの自動運転はしてません。…

M5stickくん で 回転速度計

M5stickくん、ライントレースするためにフォトリフレクタ付けたんだけど・・・ ちょうど今、会社のロボコンイベント(ライントレース)の準備をしていて そのロボットの電圧で回転速度、消費電流とかの特性を測定することに。 Stickくんもそのイベントのエキ…

倒立振子 M5Stickくん エアロパーツ?改良

なんとなくエアロパーツっぽくなってる感じがしたので表題にそう書いてみたけど センサ(フォトリフレクタ)の固定アーム、と 裏の回路隠し。 M5Stick倒立君、立ち始めたころは無駄な動きが多くて 立ってられるのは5分程度で電池切れって感じだったのが 改良…

M5stick 倒立振子ロボ 電費測定 ・・・予想以上に電費がよくなってた

Stickくん、初期は調整中、けっこう忙しくモータが ギコギコ動いてて充電池だけだとすぐ電池切れ(満充電で5分程度だった・・・)で 極細電力ケーブルが欠かせませんでした。 Stickくんが軽量なので普通のUSBケーブルはごつ過ぎて全然使えないので イヤホン…

倒立振子ロボ、 Stickくん、フォトリフレクタセンサ 固定アーム

センサを固定するアームを3Dプリンタで作ってみた。 結果的には前転び防止のプロテクタ兼用みたいになった。 先日までのふにゃふにゃセンサ状態がこんな感じ(電池はスタンド) それがこんな感じになった。 カッコよくなったのか 悪くなったのか どっちだろ…

倒立振子ロボ、 Stickくん、黒線検出でウインク

数値表示だけだとパッと見わかりにくいので黒線検出でウインクするようにしてみました♪ www.youtube.com

倒立振子 Stickくん、 黒線でウインク

数値表示だけだとちょっとわかりにくいのでウインクするようにしてみた。 www.youtube.com

倒立振子ロボ ライントレースの準備 フォトリフレクタセンサテスト

先日の記事にあるようにセンサ単品の動作はだいたいわかったので 倒立振子ロボに実装してテストを始めた。 とりあえず、格好はおいといて。 ざっとこんな位置のイメージかな。(乾電池はスタンドです) こんなイメージでしょうか。 後で、それなりに位置決め…

倒立振子ロボ 最近ハマってるのは・・・

そもそもは・・・5年ほど前トミーがMip君発売した時、衝撃を受けて... www.youtube.com でも15000円も掛ければできるんじゃね?って思ってたりしたけど最近、 4000円以下まで下がって買ってしまった。。。で、改めてその性能の高さに驚いて4000円くらいで同…

Stickくん 負傷・・・

うちには怪獣がいまして・・・ 一撃でやられちまいました。 今晩は、新制御のテストの予定だったのに 負傷した左足の治療です。。。 大丈夫、骨は折れていない。 外れただけだ。 安心しろ... タイヤ、 今までのサーボーホーンにOリングはめてただけのタイヤ…

世界初♪かも・・・M5Stickで連続回転サーボ(SG90-HV)の倒立振子ロボ

世界初・・・ちょっと大げさだけど... ^^;M5Stick使って、連続回転サーボ(SG90-HV)使って...の倒立振子ロボググっても見当たらなかったもんで... M5Stickで倒立振子ロボはたくさんネットで見かけるけど、みんなモータードライバを使ってる。 モータードラ…

夏本番... M5stick 倒立振子 けっこう熱い・・・ サーモグラフィーで測温

M5stick 使い始めたのが今年の春から。 涼しいころは気にならなかったけどM5stickくん、 走らせなくてもけっこう熱くなります。 で温度を計ったら、、、約50度あります。 表面でこれだと内部は60度超えてるかな・・・ 室温、約30℃、エアコンなし... 自分はス…

M5stick 倒立君のモータ駆動簡素化検討

M5stick、今の倒立くんの構成 USBが簡単につなげられるように と、ポートの数で GROVE側が上、8ピン側でモータ駆動してます。 出力端子は2個しかないのでPWM入力モータドライバだと 1個しか動かせない。 なのでI2Cで動かしてきた。 でもこれだとモータ駆…

M5stick 倒立君のモータ駆動簡素化検討

M5stick、今の倒立くんの構成 USBが簡単につなげられるように と、ポートの数で GROVE側が上、8ピン側でモータ駆動してます。 出力端子は2個しかないのでPWM入力モータドライバだと 1個しか動かせない。 なのでI2Cで動かしてきた。 でもこれだとモータ駆…

M5stickC、倒立振子ロボットの販売計画。。。

うちの倒立振子ロボ Stickくん 東京メイカフェアで売ってみたいと思案中。 そん時、気になるのはどういう売り方にするか、価格どうするか。。。 ライバルとしてまず気になるのは本家?の倒立StickくんのBalaC。 www.switch-science.com こちらは4180円でM5st…

M5Stick 倒立くん スピンターン♪ ちぃと遅いけど・・・

回転のコントロールがある程度できるようになってきました。 わたこさんとのこPENTA君みたいに回れたら気持ちいんだろうけど サーボ型ギヤモータのFM90、max100rpm・・・毎秒1.5回転ちょいなのでこれが精いっぱい。。。 やっぱしモータ回転センサがないのでP…

M5stickくん、拡大写真

stick君、体重:46gです。 ベルトは輪ゴムです。 この時、4.1v・・・ほぼ満腹でご機嫌です。 足(車輪は)サーボモータのように見えますがサーボモータ風のギヤモータです。秋月のFM90です。250円。 akizukidenshi.com ホイールはサーボホーン円形、タイヤはう…

倒立君3兄弟です。

Stick倒立君の3兄弟 一番小さい子が一般の方にはウケがいいです。。。が、工作玄人さんにはよくあるタイプをいい感じに仕立てた感じ...ってなります。右端の子は制御的にはとても難しいのが玄人さんにはわかるようで格好はいまいちだけど評判いいんです。