ESP-01のポートで直接ステッピングモータ回してみた・・・の続き LEGO ミニフィグセグウェイ、サイズからしてそこそこ動かすのは 電力的にはCPUのポートで直接動かせるくらいのレベル。ってことで CPUのポートでステッピングモータを直接動かせた。 先回のは…

これまでよく使ってるM5StickC－PlusはESP-NOW使うと 急に消費電流が増える・・・ 電池の減りが早くなるってのは特に気にならなかった。 ラジコンでモータ回そうと準備してると。。。 ESP-01は急に増える感じになってた。 それも結構大きい... 100mA程度も。…

データシートで見てもうまくやれば すぐ壊れることもななそうなのはわかったので試してみた。 ★結果 ちゃんとステッピングモータ回せた。 但し、当然、、、負荷はそんなにとれない。 スライダサーボとかは十分行けるだろうけどタイヤを ダイレクトドライブで…

これまで調べて見たとこで十分小さいステッピングモータなら ポートの出力電流のレベルにだいぶ近いなってのはわかった。 平均電力的にはポートの定格出力、平均値にはほぼ収まる。 でも、ピークの電流はけっこうオーバーする。 そいえばデータシートを今ま…

フツーにArduinoでのポートの叩き方だと3μs周期が最速くらいで これじゃやっぱし遅い。。。が確認できた。 でもって最速くらい速いのも試してみた。 こっちはレジスタ直接触るやつ。 これをやるとせっかくArduinoがハードを意識しないで使えるように してく…

ESP01 引き出されたI/O専用ポートは少ないけど実は チップには当然そこそこある。 I2CでDCモータはもちろん、ステッピングモータも回せるのは 確認してきた。。。んだけど、 Φ６ステッピングモータ回してる時にモータドライバの消費電流を測ってみたら 3.3V…

LEGO ミニフィグの世界でセグウェイ・・・ これまでのお気に入り、M5stickCはマイコンモジュールものでは かなり小さい部類だけどミニフィグ達と比べると巨大。。。 で、ESP01辺りで小さくまとめていくのを検討中。 先日ESP01を入手ししてLチカをやってみた…

ESP01を入手したので動作確認のテスト お約束のLチカ。 ネットで検索したら自分が買ったのと同じLEDが青1個ので簡単なのが パっと見・・・ない？みたいで、、、凝った使い方のはいろいろある。 昔は赤と青2個LEDが付いてたらしい。いいな。 回路はこれ。 ス…

I2Cが割込みで使えないことはわかった。 で、デュアルコアでもI2Cはうまく使えないことも昨日の覚えの通り。。。 I2Cも2チャンネルあるから、、、使い分けてみたけども ちょっと良くなったくらいでいまいちだった。 なので ソフトで疑似割込みで組んで見た。…

I2C駆動でステッピングモータ回せばポート少ないESP01でも モータ2個、IMU、他いろいろセンサもの等々増やすの都合がいいと思って 始めて、、、一通り回せるようになった。 最初ポーリングでやってて滑らかさがいまいち。。。 LCDの表示でいろいろ出してると…

最終目標、LEGOミニフィグ世界のセグウェイを入手した！ でもってスティックくんと並んで記念撮影。 自分の倒立振子ロボ、超小型の部類って言われるものなんだけど・・・ 寸法わかっちゃいたけど、、、LEGOのミニフィグのセグウエイと比べると巨大です。。。…

レゴ標準ブロックに入れる回路モジュールで 一番簡単に入らないだろう・・・の基板がモータドライバ DRV8830モジュール 短辺で15mmある。 ブロックのサイズ短辺は16mmだけど壁厚が1.5mmほどあって 内側寸法は13mmほど。。。このままでは入りません。 もちろ…

レゴサイズのセグウェイへの道 検討でサイズの小さなマイコンモジュールって とこでESP01Sを使ってみることにした。 ただ、、、性能良くて小さいのはいいのだけど、基本簡単で使いやすい 自由なポートは２つしかない。 となると、IMU,モータの駆動はI2Cとか…

それなりのモノができるまでの道のりはかなりありそうなので レゴサイズのセグウェイへの道 です。 ★まず駆動系 モータ。 いろいろ調べてると とにかく小さい駆動系だとギヤモータはけっこうでかい。 コアレスモータで遊星ギアのギアモータ 240rpm辺りがいい…

東京、大垣メイカフェアが終わって一段落。 ものづくり仲間との話で倒立振子ロボで次の目標が決まった。 ★レゴサイズのセグウェイ とにかく小さい。。。 今まで作ってきたスティックくんの約半分って感じ ニテンさん、@M1ERiQUxDCJ612D とこのレゴセグウェイ…

新型、M5StickC-PlusのBalaCのサンプルスケッチも 旧型同様、木楽らぼさんのサンプルスケッチが入ってるらしい。 木楽らぼさん 旧型BalaCが出た当時、A4からはみ出さず長時間の倒立競技で優勝。 2時間弱ほどA4からはみ出さずに立ってたそうな。 エンコーダな…

大垣メイカフェアつながりで倒立振子の話題で・・・ M5Stackから、最近、、、 BalaCの新型、M5stickCｰPlus を使ったのが販売され始めたの知りました。 Plusは無印よりちょいと高いけど価格も円安もあってかけっこう値上がりして 現在税込みで約7700円 うちの…

すっかり写真、動画とか取るの忘れてて・・・ 内輪では動画とかがない。。。残念って思ってたら 今日、会社の方に見に来てた人から 動画録ったのどうぞって送られてきた。 感謝♪ 周囲の一般の人が写ってるとこがあったんで編集してカットしたら 少しになっち…

大垣メイカフェア 東京メイカフェアの時もろくに写真とか撮ってなくて ろくに記録がない。。。って今度はちゃんと撮ろうって思った。。。けど やっちまった。 今度はまさかの自分では1枚も写真撮ってない・・・・という。 仲間うちで自分の展示が写ってるの…

うちの会社のイベントが終わって・・・ 一息つく暇もなく、今度の土曜は大垣のメイカフェア参戦準備 https://www.iamas.ac.jp/ommf2022/ うちの仲間の出展者紹介はこんな風 倒立振子ロボ スティックくんを展示、販売するので準備 先回のMFTと同じ駆動はFS90R…

少々 トラブルがあったりでドキドキしたけど 最後には若い衆がカッコよく決めてくれました。 ペンギンオーは中に乗り込んでる小さなペンギンジャーが動いて 操縦してるんです。 ちびっこに大人気でした。 ペンギンジャー&ペンギンオー公開中！中のペンギンち…

夢卵会場にて ギネスの公認ではないけれど 独立したロボット5匹での縄跳び 6回／30秒の世界記録樹立♪ 魔改造の夜 ちぃぺんちゃん達は オリジナルのままで縄跳びをさせられた時は・・・ みごとに蹴散らされてました。。。 番組収録の最初の頃、このちぃペンち…

うちの会社のイベントは今週末なもんで もう時間があんまりない。。。 夜更かしで睡眠不足 だいぶつらくなってきた。 ハードもまだ改善すればってとこいくつもあるけどもう打ち切り。 輪ゴムパワージャンプもだいたい当初の設計通り... の強さ仕様で約20cm跳…

同時に跳ぶパターンや、順送りで跳ぶパターンとか 時間間隔、周期など設定して、、、 隊員メンバーでの連携動作ができるようにしたら ちょっと踊ってるような感じになってきた。 ただ先に紹介した、ちょっと遅れる子がいるやつの方が おもしろいんじゃない？…

アルミパイプ短い15cm足仕様でジャイロ回して跳ぶと 不思議なくらい転ばない。 ジャイロ回さないとほぼ100%近く転んでしまうけど。 ジャイロ2万rpm、 跳躍出力100%、ゴム6本掛け。 まだもうちょい行けるかもしれない。 弾みブレーキは使ってない。必要ないか…

最終型予定の足仕様は今までいろいろ試したとこで アルミΦ６パイプにした。 できるだけ弾性体じゃなくて剛体的なモノ。 弾性的な足だとどうしても着地で傾いた際にエネルギーを蓄えやすくて 反動で転びやすい。 剛体と、何がしか衝撃エネルギーを吸収してし…

単品テストでは動作確認してたけど 連携操作の通信ではまだ組んでなかった。 鳥殻ボディを付けてブレーキ動作の様子を撮ったのがこんな感じ。 M5stackリモコンで各個体毎にブレーキ強さ、タイミングを 設定できるようにした。 ボディがついてなければブレー…

7台連携でソフト作り・・・で困ったのが電源、充電。 思った以上に電力消費が大きい。 1台で7.4vで0.25Aほども食う。 先回みたく7台繋げると1.8Aくらい。 ほとんどの電力消費はM5stick。 サーボは待機電力は踏ん張ってなければ小さい。 手持ちの充電器が1.5A…

デバッグがまた何かと面倒・・・ こん時に、 バッテリーを減ったのをちょこちょこケーブルとっかえてやるのは また面倒。。。 補充電がそこそこできるモノがいるな。。。 なもんで並列充電ケーブル作った。 7個並列は売ってるのもパっと見、見当たらない。 …

先回の10%出力での動作確認、あれはあれで大勢でぴょこぴょこ動くのも かわいくていいかも。って話があった。 万が一の時は飛べなくても・・・ 電池温存方式ってことでもあれでリズミカルに踊る？も使えるかも。 今回は 鳥殻ボディーを付けて動いても異常が…