うちの会社のイベントが終わって・・・ 一息つく暇もなく、今度の土曜は大垣のメイカフェア参戦準備 https://www.iamas.ac.jp/ommf2022/ うちの仲間の出展者紹介はこんな風 倒立振子ロボ スティックくんを展示、販売するので準備 先回のMFTと同じ駆動はFS90R…

少々 トラブルがあったりでドキドキしたけど 最後には若い衆がカッコよく決めてくれました。 ペンギンオーは中に乗り込んでる小さなペンギンジャーが動いて 操縦してるんです。 ちびっこに大人気でした。 ペンギンジャー&ペンギンオー公開中！中のペンギンち…

夢卵会場にて ギネスの公認ではないけれど 独立したロボット5匹での縄跳び 6回／30秒の世界記録樹立♪ 魔改造の夜 ちぃぺんちゃん達は オリジナルのままで縄跳びをさせられた時は・・・ みごとに蹴散らされてました。。。 番組収録の最初の頃、このちぃペンち…

うちの会社のイベントは今週末なもんで もう時間があんまりない。。。 夜更かしで睡眠不足 だいぶつらくなってきた。 ハードもまだ改善すればってとこいくつもあるけどもう打ち切り。 輪ゴムパワージャンプもだいたい当初の設計通り... の強さ仕様で約20cm跳…

同時に跳ぶパターンや、順送りで跳ぶパターンとか 時間間隔、周期など設定して、、、 隊員メンバーでの連携動作ができるようにしたら ちょっと踊ってるような感じになってきた。 ただ先に紹介した、ちょっと遅れる子がいるやつの方が おもしろいんじゃない？…

アルミパイプ短い15cm足仕様でジャイロ回して跳ぶと 不思議なくらい転ばない。 ジャイロ回さないとほぼ100%近く転んでしまうけど。 ジャイロ2万rpm、 跳躍出力100%、ゴム6本掛け。 まだもうちょい行けるかもしれない。 弾みブレーキは使ってない。必要ないか…

最終型予定の足仕様は今までいろいろ試したとこで アルミΦ６パイプにした。 できるだけ弾性体じゃなくて剛体的なモノ。 弾性的な足だとどうしても着地で傾いた際にエネルギーを蓄えやすくて 反動で転びやすい。 剛体と、何がしか衝撃エネルギーを吸収してし…

単品テストでは動作確認してたけど 連携操作の通信ではまだ組んでなかった。 鳥殻ボディを付けてブレーキ動作の様子を撮ったのがこんな感じ。 M5stackリモコンで各個体毎にブレーキ強さ、タイミングを 設定できるようにした。 ボディがついてなければブレー…

7台連携でソフト作り・・・で困ったのが電源、充電。 思った以上に電力消費が大きい。 1台で7.4vで0.25Aほども食う。 先回みたく7台繋げると1.8Aくらい。 ほとんどの電力消費はM5stick。 サーボは待機電力は踏ん張ってなければ小さい。 手持ちの充電器が1.5A…

デバッグがまた何かと面倒・・・ こん時に、 バッテリーを減ったのをちょこちょこケーブルとっかえてやるのは また面倒。。。 補充電がそこそこできるモノがいるな。。。 なもんで並列充電ケーブル作った。 7個並列は売ってるのもパっと見、見当たらない。 …

先回の10%出力での動作確認、あれはあれで大勢でぴょこぴょこ動くのも かわいくていいかも。って話があった。 万が一の時は飛べなくても・・・ 電池温存方式ってことでもあれでリズミカルに踊る？も使えるかも。 今回は 鳥殻ボディーを付けて動いても異常が…

来週の夢卵イベント 「魔改造の夜 夢卵 2ndシーズン」に向けて、 跳躍戦隊ペンギンジャーの2ndシーズン用予告編ができた！ うまいこと作るよなぁ。。。 新型のペンギンジャーのロボが水面にいい感じに反射でぼかした感じで はっきりとわからなくしてるとこな…

ペンギン戦隊5匹分＋予備 思いのほか時間掛かった・・・ とりあえず足をつけて立たせた。まだ靴は履いてない。。。 仕様が決まってない... こちらは前面側 こちらは背面側 でもってみんなで揃ってジャンプ動作の確認をしてみた。 パワーは設計の10%ゴムで。 …

RX78型プロトタイプは修正に次ぐ修正の繰り返し・・・ こちらは量産型RGM78の部品たち。 5台分はでけた。土曜日くらいには組み上げておよそ一緒に跳ばせるくらいにせんと もう時間がない。。。 全然こっちは見てなかったけどいつの間にか 立派なサイトが出来…

NHKの魔改造の夜の収録が今からちょうど1年前だった。 で、ずーっと勘違いしてたこと。 ペンギン大縄跳び、うちのチームのペンギンジャーはこちらの5色。 昔は5色の戦隊モノは 赤がリーダー、青、緑、黄色・・・が男の子 桃色・・・女の子 が定番だった。 で…

ワンウェイクラッチベアリングで作った弾み低減ブレーキダンパーより やはりこっちの方が調整がリモコンでできるしちゃんと効く感じになる。 でも、後で、、、 動画でみると違いがよくわからんかなぁ・・・ もっと高くまで跳んで跳ね返りでこける高さでやら…

ナノサーボブレーキ搭載モデル作った・・・ でもって サーボ搭載 したところ いい感じの位置には収まったかな。 動作的にサーボの耐力、強度がよくわからん・・・ 摺動摩擦レベルでのブレーキなら壊れないと思うけど ある一定角度以上回すと、摩擦ブレーキで…

これまでシリアルサーボI/F回路は 暫定版・・・部品のリードだけで作った回路を使ってた。 部品がそろえば10分あれば作れるようなもんなんだけど 信頼性は全くなし。 3次元的に空中で配線が裸で交差してるのでちょっと押すと いろんなとこがショートしたりす…

ちょっと高く飛ぶと着地の時に跳ねるようになってしまう。 低反発スポンジとかの工夫はせんといかんけど・・・ でも良く効くようにまともに足の裏につけると跳べなくなっていく。 なので、着地で効く衝撃吸収してくれるダンパー付けたい。。。 そこで先日、…

フライホイール、回さないで跳んでみると ほぼ転んでしまってた。。。 まだ、転びにくいように最終目標の足長さに対して かなり長めの25cm十字足にしてるにも関わらず。。。 ただ、今はダンパー、、、 ワンウェイクラッチベアリングのやつは 外してある。 あ…

毛皮、まだ飾り足を付けてないけど、着てみた。 まず、頭を取り付ける。 ちょっと、よいしょっ よいしょ ってじゃ感じ もーちょっと。。。 オリジナルのままでもお腹周りは通すの窮屈だった。 着れたっ♪ 飾り足がまだついてないのと、 跳び足が伸びきったじ…

初号機・・・およそ基本構造は落ち着いたので 配線もテスト用のコネクタ、クリップを必要十分なくらいな長さで 組んで一応の固定案でセットして、、、 鳥殻装着にあたってのカム干渉よけ等々の確認をした。 背面・・・バッテリー、ジャイロ回り 斜め上から。…

３Dプリンタって大発明だな・・・ってしみじみ思う。 昔だったら小さな部品をいくつも組み合わせて作ってた工作 それも板材、棒材での組み合わせじゃとてもやってられないような構造 数日かかってたようなのが 一晩でできてしまう。 ３DCADもすごい・・・こ…

とりあえずのテストしてみたとこの覚え ダンパー作って、載せたのはいいんだけど ベアリングは金属製、軸はアルミ・・・・約10gの錘になってしまった。 およそバランスが重心に取れるようにしてたのが 大きく狂ってしまった。。。 フライホイールジャイロ、…

着地での弾み防止の構造、、、 これだってのが思いつかない。。。 釣り針のかえしみたく、一方向にだけ動ける・・・ スライド構造ではスライド部にのこぎり歯状の構造に 爪プレートなんか使っての構造とか、、、 逆方向は完全に止めるなら簡単だけど適度に戻…

もう11月になってしまった・・・ 予定より遅れてる ちょっとやばい。 寝る前に３Dプリンタ設計変更品仕掛けて、 朝、仕事前に実験ってパターンになってきた。 モータのブラケット部をフローティングにしないとよくないよなって 思ってたけどグロメット買った…

ちょっと職場で話題になった。 アジャイル開発 現在主流になっているシステムやソフトウェアの開発手法の1つで、 『計画→設計→実装→テスト』といった開発工程を 機能単位の小さいサイクルで繰り返すのが最大の特徴 とのこと。 従来？の手法は ウォーターフォ…