n_shinichi’s blog

日々の備忘録、　趣味のあれこれなど紹介　(メニュー、リンクがうまくできてません、★記事一覧★で見てください...)

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ATOMくん、チャットgptにはできないみたい

最近話題のチャットgptに聞いてみた。

 

マイコンポート出力で3相ブラシレスモータを駆動はできないとのこと。

　たしかに普通はそうだ。

 

もう少し条件絞ったらどうか聞いてみた。

　できると言ってきた。すごいな。

　でも回転数や方向は変えられないという。

　　”勝った”ってちょっと思った。

　　チャットgptは工夫するってのは苦手なようだ。

 

ATOMくん　一応はリモコンでうごかせるようになった。

リモコン操作には最近ちょいとお気に入りのRemoteXYを使った

BLE操作を組んでみた。

 

 

気にしてた超信地旋回・・・

　普通の旋回走行とは走行モードを切り替える必要がある。

　　左右の回転速度差つける・・・・から、回転が左右が逆に。

 

　切り替える時のモータ位相位置ベクトルに続けて逆位相で回転磁界にするのが

　ちょいと手間取った。

 

　でもってよしできた♪って動かしたら・・・・

　

　超信地旋回はジョグと合ってるんだけど

　　旋回走行が逆カーブになってた・・・

 

仕事では数百ｋWのモータ、インバータ設計して回してたりするのだけど

それよりもこちらの趣味事の工作の方が難しい。。。

できるとわかった技術で、動くように設計して動くのは

　手間は掛かっても動くのは当たり前...

 

こちらの趣味事はできるかどうかわからん、いけそうな気がする・・・

　ってとこから、ってのがなんとも楽しい。

 

自分の中では常識...というか当たり前と思ってることが

　人に紹介することで普通は考えないってことだったりする気付きがあるんだ

　ってのが最近よくある。

　今回、ステータコアを3Dプリンタで作った3相ブラシレスモータ、

　　そんなことしてモータが回るんだ！？ってコメントもらった。

　　すごいことしたつもりはないけどすごいって言われたり。

　　　　・・・うれしい。

 

今日から23年度だ。。。

若い衆に、ブログを薦められて

　　セルフブランディングをやりなさいって言われて？？？だった。

　　自分が普段からやってた工作ごとはネタになりますよって。

　　自由に書けばいいんですよ。。。ってことで

　　思いのままに、まとまりのないままに、日記のように書いてるけど

　　思った以上に見に来る人がいる。

　　だんだん楽しくなってきた今日この頃。

 

　

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

ATOMくん　完成までもうすぐ

顔もできておよそ　いい感じ？　になってきたかな

 

ATOMくんひとりだとサイズ感がちょっとわかりにくい。。。

Stickくんと比べるとかなり小さい。

顔のデザインはスティックくんと同じ

身長約40mm

 

こちらは背面。

余分な配線は切ってスッキリさせた。

 

ATOMS3は挟み込んでるだけ

ATOMS3　と　ロボ用フレームモジュール　って感じになった。

電池はモータの間に100mAのLiPoを入れてある。

後輪は適当なミニカーのモノ。

 

動作テスト　こんな感じ

 

今はスマホでBLEの通信作ってるところ。

モータの制御もちょっと雑なので

もちっと手を入れた方がいいかなってとこもあるけど。。。とりあえず

リモコン操縦できるとこまでやってからかな。一応は動くので。

 

ＡＴＯＭくんロボ　製作開始　

それなりに格好になってきたATOMくん

 

ＡＴＯＭくん、できるだけシンプルな構成で

　小さくまとめてみる。　

　3相ブラシレスモータを取り付け、LiPo電池が入る箱、

　ATOMS3を取り付けるブラケット挟み部が最低必要・・・

 

できあがったモデルはこんな感じ。

 

でもって当面は倒立振子には行けないだろうから補助輪が必要。

ということで補助輪を付けるフレームはこんな感じ。

あとでちょいと穴を開けて、ミニカーのタイヤを付けるようにする予定。

 

組立てて、モータ、電池をセットしてATOMS3と繋げたところ

オリジナルは4000KVのモータだけど、約100KVくらいになってる。

 

一応、格好にはなった（最初の写真）ので次はスマホで
　BLE使ったリモコン？ラジコンのソフトだな。

 

 

マイコンのポート出力で3相ブラシレスモーターを　2個　回す♪

一応、1個まず回すのはうまくいった。

このモータ出力でアトムくんを作っていこうと思う。

 

基本的な進め方はスティックくんの時と同じで・・・

 

　１・最初はスマホからBLEとかでラジコンカー...リモコンカー？

 

　２・次はライントレースロボにして。。。

 

　３・倒立振子ロにしてライントレース

　　　スティックくんの倒立振子ライントレーサーも、

　　　およそネットで検索した感じでは世界最小クラスだと思うけど

　　　それを自己記録更新かな。

 

　　　ただこれはマイコンのポート出力モータではたぶんダメな気がする。

　　　瞬時出力が足りないと思う。

　　　倒れそうになった時にパッと加速するにはちょいとトルクが必要。

　　　ポート出力で出せるトルクは非常に小さい。

　　　定速度走行はフリクションに打ち勝つだけのトルクでいいので

　　　ギリ行けそうだけど加減速は難しい。

 

で、モータ1個ではなんもできんので2個回すようのを試してみる。

　　配線した状態がこちら

 

動かしてる様子はこちら

 

 

 

3相コアレスブラシレスモーター　CPUポート直接駆動用　作ってみる

ATOMS3のポート出力3本だけで3相ブラシレスモータを駆動♪

 

 

先日、3相ブラシレスモータ駆動用で、BL113を使ってモータドライバ作った。

　モータは以前紹介したパワーをだいぶ抑える低回転用、低消費電力の

　巻き線仕様変更のものを回した。。。けどATOMS3ロボの動力源としては

　すごいオーバースペック。

BLDCモータをインホイールモータ風にダイレクトドライブで走らせて

毎秒2.5mくらいで走れる。。。。約時速10km/h

毎秒数cm程度でトコトコ走る感じにするにはPWMでパワー絞ってもSW損率高めで

あんまり小さな電池ではうれしくない。

 

出力は数十ｍW程度あればいい。。。　それって

　マイコンのCPUポート出力のパワーで走るくらいってことになる。

 

ちょっと設計...ごにょごにょ思いを巡らせる・・・

　オリジナルはコギングトルクが要求出力トルクよりはるかに上回る。

　コギングレスにしないとコギング乗り越え電流で損失増えるばかり。

　コアレスモータにするだな。。。

　ホントにコアレスにすｒと巻き線困るもんで磁気回路コアレス、

　巻き線の芯としてのコアは3Dプリンタで作るだな...

　樹脂コアBLDCだ・・・世界初かなー♪

　3.3Vでほぼ矩形波で使い切るくらいで30mA・・・線間100Ωくらい。

　先のBLDC1105ティースならΦ0.06程度、150Tくらいいるかな。。。

　

元のモータのステータはこんな感じ。

 

ステータを外したところ。　なんか...　無残・・・

 

ステータホルダの余計なとこ削って・・・

削って・・・

 

ステータモデル作る。

３Dプリンタで造形データ・・・壁はすべて1層

 

3Dプリンタで作った

　割と一発でいい感じ♪

　オリジナルよりステータ断面での占積率は高い。

オリジナルはこんな感じ

 

１相巻き終わったとこ。各スロット150T

 

２相目巻き終わり。

 

３相目巻いて完成！

線間抵抗約110Ω・・・ほぼ計算通り。

 

でもって動かしてみたのがこちら。

 

 

 

M5stack　ATOMS3　ポート出力で２つのモータを独立して回す　　連携動作させてみた。

ステッピングモータ回す要領がわかってきたので

単純に独立して各々が個別のスイープで回転速度変えるのではなくて、

互いの動作を連携して回転速度を変えるのをやってみた。

 

 

一回転毎にバトンタッチしてリレーする感じでもって回転速度を変化させるのをやってみた。

 

動かしてみたのはこちら