n_shinichi’s blog

日々の備忘録、 趣味のあれこれなど紹介 (メニュー、リンクがうまくできてません、★記事一覧★で見てください...)

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今度は、Ogaki メイカフェア  販売用のスティック君製作

うちの会社のイベントが終わって・・・

一息つく暇もなく、今度の土曜は大垣のメイカフェア参戦準備

https://www.iamas.ac.jp/ommf2022/

 

うちの仲間の出展者紹介はこんな風

 

倒立振子ロボ スティックくんを展示、販売するので準備

先回のMFTと同じ駆動はFS90R買った。

 

配線ちょん切って、つないで・・・

 

だいたいできた。



 

最後にうちのヒーロー ペンギンオーが出てきて縄跳び体験!

少々 トラブルがあったりでドキドキしたけど

 最後には若い衆がカッコよく決めてくれました。

 

ペンギンオーは中に乗り込んでる小さなペンギンジャーが動いて

 操縦してるんです。

 

ちびっこに大人気でした。

 

 

 

 

 

Dンソーの跳躍戦隊ペンギンジャー、詳しくはこちら

オープニングはこちら

www.youtube.com

跳躍戦隊ペンギンジャー – 魔改造されたぺんぎんちゃん

 

ペンギンオーの縄跳びはすごく豪快です♪

 

世界記録、魔改造の昼 シン・ちぃぺんちゃん独立5匹で縄跳び 6回/30秒

夢卵会場にて ギネスの公認ではないけれど

 独立したロボット5匹での縄跳び 6回/30秒の世界記録樹立♪

 

魔改造の夜 ちぃぺんちゃん達は

   オリジナルのままで縄跳びをさせられた時は・・・

 

 

みごとに蹴散らされてました。。。   

 

番組収録の最初の頃、このちぃペンちゃんの大縄跳び

  各ちぃペンちゃんにジャンプ機構があること。ってのがあった。

  でもってそれら5匹が一緒に跳んで縄跳びをする。。。

 

しばらく経ってすごく難しいぞってことになっきて

  5匹が合体したロボ的なのでよい。って変わっていった。

   でDンソーではペンギンジャーで参戦したのでした。

 

難しい...の時に・・・相談を受けたのでこうすればできるよって参考にって

  一匹、外観オリジナルのまま、ボディの中に低トルクカム機構を組み込んだ

  ちぃペンちゃんを作って跳ばしてた。。。のだけど、

  やっぱしモンスター感全くなくいけてないので

  放送では使われなかった。。。 ^^;

 

で・・・モンスターロボ的魔改造、あれはあれで好きなんだけど、

 個人的には見た目は変わらずフツーだけど中身が実はすごいぞってのが好き。

 せっかくなので今回うちのイベントにあわせてちょいと以前作ったのを

 レベルアップしてシン・ちぃぺんちゃんとして出品しようとなった。

 真の魔改造、新魔改造、ということで シン・ちぃぺんちゃん。

 

シン・ちぃぺんちゃんの概要

外観はかわいいちぃペンちゃんそのままに小さな体の中に・・・

・7.4VLipoバッテリー、1000mA搭載

・小型シリアルコアレスモータサーボでの跳躍を可能にした

  定トルクカム機構

・ナノサーボによるバウンド低減ブレーキ機構

フライホイールジャイロを搭載した姿勢保持機構

WiFi通信による制御

・主要部材は汎用3Dプリンタ材、軸モノは竹串採用で低コスト

 

でもって今回イベントの中でちょっと5匹で跳ばしてみましょってなって

 5匹は独立してて、同時に跳んでの縄跳び。

 これはギネスの人との話でギネス世界記録になりますって言われたやつ

 をやってみたらやれた。。。

 

 ちょいと調整不足でバグがあって6回目で1匹跳ぶのやめちゃった...

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

シン・ちぃぺんちゃん 魔改造の夜の時みたくなってきた。

うちの会社のイベントは今週末なもんで

 もう時間があんまりない。。。

  夜更かしで睡眠不足 だいぶつらくなってきた。

 

ハードもまだ改善すればってとこいくつもあるけどもう打ち切り。

輪ゴムパワージャンプもだいたい当初の設計通り...

   の強さ仕様で約20cm跳ぶようにはなった。

ジャイロも1万5千rpm程度回すとそこそこ効果が出る。

  足の裏クッションもつめていけばいいとこありそうだけど

   もう時間がないのでダイソー耳栓で決定。

 

ソフト・・・自分の場合こいつが一番終わりがない。。。ってのに

       なりやすい。仕事モノでもそう。

 

とりあえず、、、

 ・みんな一緒に跳ぶ。

 ・時間差付けて順番に跳ぶ・・・1/100秒単位で微調整できるようにした。 けど

      調整する時間がない。。。かな。

 ・簡単なパターンで繰り返し跳ぶ

 ・ジャイロ指定回転で回す、回さない

 ・ブレーキの強さ、タイミングの調整できるようにした

くらい作った。

 

最初に操作仕様考えてなかったのがやっぱしちょいとまずかった。

 後付けで操作の組み合わせ・・・複数ボタンの組み合わせ、長押し...

 だんだんややこしくなってきた。

 

今日の失敗・・・

 M5stackC plus、 ブザーがついてるので

 ぺんちゃん毎にドレミの音階で鳴らして跳ぶようにした。。。けど、

 M5stickの音が小さくて、他の音がうるさくて、、、

 まったくわからんくらいだった。。。

操作側のM5stack側で音階だすんだったぁ。。。

 

もうソフトもいじってる時間ないので完成形での動作確認をちゃんと

 やっとかないと。。。

  

これまで初号機に代表してやってもらってた・・・、今日から

 みんなに、頭蓋骨と毛皮着せて跳ばす確認始めた。

 5人のレギュラー隊員にはかみさんの手編みの毛糸の帽子。

 予備の初号機軍曹はブリキのバケツ。

 予備2号はうちのイベントマスコットのムーちゃんのお面

 

最初は頭蓋骨と毛皮をみんなに来てもらって

 踊る練習から。

 

 

でもって、その後で

 各隊員はペンギンジャーに変身前の正装で。

 

 

 

 

 

隊員メンバーでの連携動作ができるようにしてちょっと踊れるような感じにしてみた

同時に跳ぶパターンや、順送りで跳ぶパターンとか

時間間隔、周期など設定して、、、

 

隊員メンバーでの連携動作ができるようにしたら

 ちょっと踊ってるような感じになってきた。

 

ただ先に紹介した、ちょっと遅れる子がいるやつの方が

 おもしろいんじゃない? かわいいんじゃない?って話も合った。。。

 

ってな話があったんだけど

しまった。。。バグ修正する時メモっておけばよかった。

 なんであんな動きになったのかちゃんと考えてない。。。

 その時のVerが残ってるので一応調べればわからんことないとは思うけど。

 

実際、プログラムを意図的に部分的に違う動作入れ込む方が

 たいてい面倒になる。

順送りで等間隔で簡単に作ったつもりがなぜか最後の子が一人か二人、、、

 (この人数も決まってない、これ実際に作るのまた面倒だけど... )

  不当間隔になってた。またずーっと動かしてるとランダムに遅れる子が

 変わっていく。ちょいと不思議なバグだった。

 

ソフト作る時に勢いでつぎはぎで作ってるのでこれ、

 時間が経ったら何やってんのかよくわからんじゃろな。。。

 

そうそう、今夜の一番の時間掛かったつまらんバグ。

 自分はよく使う処理でフラグ立てて、

 それが1だったらやる、ってやつ  if・・・ ==1

  =1 にしてた。 これ、時々やってしまうんだな...

 不思議なくらい見直してる時には、なぜかなかなか気付かない。

 

こちら、バグ修正した動き、きれいに?順送りで動くのだけど、、、

 つまんないってかみさんに言われるかな。。。

 

 

 

 

ジャイロ回すと不思議なくらい転ばない。 すごい効いてる。

アルミパイプ短い15cm足仕様でジャイロ回して跳ぶと

 不思議なくらい転ばない。

  ジャイロ回さないとほぼ100%近く転んでしまうけど。

 

ジャイロ2万rpm

 跳躍出力100%、ゴム6本掛け。

 まだもうちょい行けるかもしれない。

 弾みブレーキは使ってない。必要ないかも。

 クッションも付けてないんだけど・・・

 逆にジャイロ使わずブレーキだけだと全然ダメで転んでしまう。

 

高さ的には約20cm跳んでる感じ

跳んだ時に姿勢は傾いてるんだけど、着地で跳ねて急に傾きが変化しようとするのを

コマが歳差運動する感じでボディねじり振り回して立つ姿勢を保とうとする。

 

最終型足仕様Φ6アルミパイプ15cm十字型、&緩衝材はダイソー耳栓仕様かな。。。

最終型予定の足仕様は今までいろいろ試したとこで

アルミΦ6パイプにした。

 

できるだけ弾性体じゃなくて剛体的なモノ。

 弾性的な足だとどうしても着地で傾いた際にエネルギーを蓄えやすくて

 反動で転びやすい。

 

剛体と、何がしか衝撃エネルギーを吸収してしまうモノ・・・を

 いろいろ試した。

 

 

で・・・

 足の長さは15cmの十字仕様。

  これまでは25cmの丸木棒だった。 10cm短くなって

  ボディとバランス的に違和感があまりなくなったかな。。。

 

 ペンギンジャーレッドに変身した?状態でこんな感じ。

写真はクッションを靴につけてない状態。

 

クッションは低反発スポンジ等々いろいろ試して

こちらを採用中。

ダイソーの耳栓の低反発スポンジ。

 

取り付けた状態と取り付けてないやつはこんな感じ・・・