n_shinichi’s blog

日々の備忘録、 趣味のあれこれなど紹介

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M5stickくん、多面体のサッカーボール改良型試してみた

一般的?なサッカーボール縫い合わせパターンは 5角形と6角形の組み合わせの切頂20面体。 それで3Dプリンタで作った多面体はフローリングではうまく転がらず 押し出しーって感じだった。 知り合いが、じゃ、変形20・12面体はどう?って教えてくれた もちっ…

ぱっちん発電  で、ハミルトンの風車回してみた

以前、ぱっちん発電でコロナモータを回してみたに続き 超高電圧モータです。・・・何かに利用できるような出力はないです。 ただ、いったいどういう理屈で回ってるの?ってのが 不思議感あっておもしろいだけですが。 仕事ではこういうの実用化できるレベル…

昔なつかしのいいもの見つけた アナログっておもしろいんだけど

今はデジタル・・・マイコンが30年前のパソコンよりはるかに 高性能でとっても便利。センサー値をADして数学的に処理して 出力することができるようになった。 それも浮動小数点が使えるようになって物理値そのもの実数で計算できる。 電気 の知識で計算はい…

M5stickくん フローリンググランドでサッカーの個人練習してみた・・・けど、、、

3Dプリンタで作った 切頂20面体でのサッカーボール、カーペットと違って転がらないです・・・ 選手はカーペットより動きやすいけど ボールを蹴る じゃなくて 押し出しー って感じで いまいち。。。 www.youtube.com

M5stickくんケース メルカリ また売れてた・・・3分経たたないうちに...

思ったより売れてびっくり。。。 1個500円で売ってたのを2個セットで少しお得に980円でどうかな... ってメルカリに出したら3分立たないうちに売れてる!? これまた びっくり... お買い上げありがとうございました。 またこつこつ作って出品するかな。 東京…

M5stickくんケース メルカリで 売れてた・・・1日経たたないうちに...

ちょっとびっくり昨日、売りに出して。。。 今日朝には売れてた。 自分は気づかなくてmasaさんから買おうと思ったら売れてました...の 連絡で気が付いた。 買って下さったのはここに連絡されたことのない全然知らない方... また売りに出してみます。

M5stickくん 人工芝でサッカーの個人練習

3Dプリンタでつくってみた...サッカーボールでサッカーの個人練習してみました。 サッカーボールは32面準正多面体、、、 切頂点二十面体です。今時は簡単にCADでモデルができます。 できるだけスカスカに作ったら1.8gのボールができました。 これならStickく…

M5stickくん ボディケース メルカリで出品してみた

商品紹介はこんな感じで。 メルカリで ”M5stickくん” で検索すれば一発♪

M5stickくんでサッカーできるかも・・・

ボディーを販売して・・・ メルカリとかで。。。 同じハード仕様の選手で仲間作ったら 相撲とかサッカーなんかもできるかも BLEリモコンとかで・・・ 今時で行くならAIで自律制御なのかな 3Dプリンタで切頂20面体、サッカーボール作って ちょっとジオラマ風 …

ぱっちん発電 赤だけLED いっぱいフラッシュ

赤だけ、64個いっぺんにフラッシュ100キンの着火装置でLEDを32個直列を逆並列2組で繋いでます。LEDはかなり無理してます。この場合は電圧は100V程度に圧電素子の発電を短絡させてることになるもんで 電流はけっこう流れてます。Aオーダ流れます。出力、、、W…

ぱっちん発電(100キンライターの圧電素子)でDVD回してみた。

ぱっちん発電は約1万Vの交流パルス電圧です。 なもんでこの発生電圧を整流してDCの超高電圧にすることで、 コロナモータ(静電モータの一種)を回すことができます。 ネットで見掛けるのは大掛かりなモノが多いですが これは超シンプルです。 こちらは、ぱっ…

ぱっちん発電(100キンライターの圧電素子)で蛍光灯つけてみた

びりびりアヒルくんでは蛍光灯いまいちだったので なんかもーちょい光らないかなと 以前、作った・・・取り出した...かな? 100キンライターの着火装置に使われてる圧電素子で 蛍光灯点けてみた。 こっちの方がちゃんと明るい。。。 極短時間のフラッシュな…

びりびりアヒルくんで蛍光灯 点くかな・・・

暗くなったんでLEDと交換した蛍光灯です。超音波カッターだとこういう工作、簡単です。昔はハンダこて、ニッパー、カッターでちょこちょこやっても中身を壊してたりしたけど。今時、ネットで検索すると誰かやってくれてますが自分でやってみるとちょっとした…

超簡単 倒立振子 M5stickくん 【連続回転サーボ版】ラジコンにしてみた

連続回転型サーボでのM5stickくんが外乱に対して安定していい感じで 立てるようになってきた。 もう以前作ったギヤモータ&モータドライバ版と遜色ないくらい。 そこでギヤモータ&モータドライバ版同様、 ラジコンで操作(制御中に外乱を入れる感じ)にして…

超簡単 倒立振子 M5stickくん 路面の違いで安定性への影響

モータドライバを使わない、、、 連続回転サーボとM5stickだけで作る倒立振子でも、 同じ制御変数パラメータでいろんな路面に対応できるように なってきたのでその記録。 カーペット、畳、フローリング、MDF フローリングの順 フローリング・・・ 一見平らで…

超簡単 倒立振子 M5stickくん 連続回転サーボでも荷物?が持てた

SG90-HV デジタル では 安定性を上げるのに苦労してたのがうそみたいに FS90R アナログ では 簡単に立つし、外乱に強い。 ただ、やっぱりアナログパワーアンプでの出力制御は やっぱりギヤモータ&モータドライバのスイッチング制御には かなわない感じ。 以…

アナログ連続回転サーボ、FS90R で  Stickくん つくった

デジタル連続回転サーボ、SG890-HV でつくったStickくんは どうにも不安定。。。 小径サーボホーンタイヤ(約30mm)時。 タミヤナロータイヤ(約Φ50mm)くらい大径になると割と安定する。 でも、木楽らぼさんのStickくんは非常に安定していて 外乱にもとて…

魔改造の夜 自動車産業界の影の番長・・・ 魔の技術者・・・

会社の仲間から NHKでいろいろまとめが出てるよ・・・って言われて 覗いてみた 自動車産業界の影の番長「Dンソー」 やっぱしNHKだ、企業名は完全に伏せてる。。。 www.nhk.jp NHK のホームページに載ったのなんて初めて。 ベテランエンジニア アドバイザー …

倒立振子ロボ 連続回転サーボ SG90-HV(デジタル式) v.s. FS90R(アナログ式) 制御への影響...

M5stickくん SG90-HV連続サーボ、サーボホーン小径タイヤで 立つには立つ。。。けど、どーにも納得いく安定性が得られない。 木楽らぼさんのは理想的な安定した制御揺れで 外乱にも非常に強い。。。 姿勢角積分を木楽らぼさん同様に入れてるけどいまいち。 …

Stickくんに 謎の制御値 varIang・・・ ”木楽らぼ マジック"

SG90HV連続サーボ + 小型サーボホーンタイヤ タイプのStickくん、 自分のちゃんと理解できる一般に知られてる運動方程式 操作量(加速度、力)=姿勢角ゲイン×傾斜角度+姿勢角速度ゲイン×傾斜角速度 +位置ゲイン×移動量+速度ゲイン×移動速度 でやろうとす…

倒立ロボ、 連続回転サーボ&サーボホーンタイヤタイプ 達人は簡単にできてしまう・・・

『木楽らぼさん』は連続回転型サーボであっさりと倒立ロボ作れてるので 自分のStickくん型?でも作ってみてもらえませんかって お願いしたら、、、翌日の昼には、 作りましたよ とのお返事。。。 え、、、もう!? 早い速すぎるんだけど・・・ でもって紹介…

ledcwrite() より digitalWrite() の方が速い?

連続回転型サーボでの 超単純構成の倒立振子ロボ 全部品はこれだけ。 はめ込み式です。 サーボホーンタイヤではどうにも不安定で木楽らぼさんに相談で・・・ 駆動信号はledcwrite() ではなく サーボ.h使うでもなく digitalWrite()を使ってる。 ledcwrite()が…

木楽らぼさんの 倒立ロボで隊列ライントレース... すごい...

ここ最近参考にさせて頂いてる木楽らぼさんの倒立振子ロボ ブログをさかのぼって拝見させて頂いてたら、 6年前のところで 倒立ロボで、ライントレースして、それで隊列走行をやろう... という記事があった。 まさかの自分がそうのうちM5stickくんで並んでや…

SG90HVにも偽物がやっぱりあるのかな・・・  倒立ロボにSG90HV本物よりいいかも?

SG90HV&サーボーホーンタイヤ版でm5stickくんが不安定...で、 木楽らぼさんはFS90R使ってるってとこで サーボでも違うとこあったりするのかなと調べてた。 SG90HVはデータシート、詳しいのがない。 今までFS90Rのと同じだろう・・・としてあまり調べず使っ…

倒立振子ロボ、、、角度計算どっちがいいんだろう・・・ カルマンフィルタ v.s. 相補フィルタ

年度末、仕事も私事もなんやかんや忙しくて工作遊びが あんましできんかった。 やっと落ちついてきて、倒立振子ロボいろいろ途中だったのを再開。 ちょっと整理 倒立振子、、、構成的に2つやってきた ・A. M5stick + 連続回転型サーボ ・B. M5stick + ギ…

連続回転サーボで倒立ロボ、あった! ”木楽らぼ”さん

先日、連続回転サーボで倒立ロボはけっこう難しくて・・・ 他にやった人はいなさそう。。。って書いたばっかりだけど... で、 倒立ロボでは尊敬する”木楽らぼ”さんに 連続回転サーボで倒立ロボの制御について相談してみたら、、、 まさかの、、、「以前作り…

SG90HVサーボでのStickくんふたたび。。。以前のように立たなくて苦戦中・・・ 実はあれはかなりレアパターンかも。

Stickくん作っきて紹介して・・・ 自分でも作ってみたいというお声掛けをmasaさんから頂いて。。。 簡単なのとこでやってみたいって話から・・・ 構成の点では回路構成上ではSG90HVサーボをつなぐだけの 超シンプル倒立振子でやってみますか...って言ってお…

M5stickくんで高感度回転測定器、つくってみた

高感度高精度な回転計 つくってみた。ライントレースロボで、以前回転計簡単なの作ったけど検出の設定はちょっとコツが必要でした。検出するとこには白、黒マジックでコントラストちゃんとつけた円盤回すとか。ESP32、そいえば浮動小数点演算が整数演算とほ…

BLE、BlynkでM5の電圧のモニタ つくってみた。

BLE、BlynkでM5の電圧のモニタ つくってみた。 ラジコンやってると電圧、表示はさせてるけど実際見えない。 突然電池切れでこける。 そいえばBlynk、当然受信する方も使えるんだった。。。 www.youtube.com //Blynk M5Sick_test#include <BlynkSimpleEsp32_BLE.h>#include "M5StickCP</blynksimpleesp32_ble.h>…

やっぱりプログラムにはコメントをまめに書かないといけないんだろな・・・

M5stickでちょっと前に作ったプログラム、 整理しようと思ったけど何が何だかわからなくなった。。。 やばい... 昔から何度も繰り返してる。 作ってる時はコメントはろくに書かない 落ち着いたら書いておかないとわかんなくなるって いつも思ってるけどやっ…