n_shinichi’s blog

日々の備忘録、 趣味のあれこれなど紹介 (メニュー、リンクがうまくできてません、★記事一覧★で見てください...)

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シン・ちぃペンちゃん 修理 7羽製作していたうちの6羽分なんとかなった。

メイカフェアで動きっぱなしだったのがやっぱりしんどかった。 フレームが変形してるのがいくつかあった。 ちょっとわかりにくいな・・・ 輪ゴムがちぎれて噛みこんでロックしてたやつはサーボが過熱したらしく フレームが熱で変形してカーボンロッドの穴も…

シン・ちぃペンちゃん 横浜の NHK 魔改造の夜イベントに一応連れていくことになった。。。

NHK 魔改造の夜 では DVDプレーヤーボーリングとペンギンちゃん大縄跳びで Dンソーの 「ベテランアドバイザー」 ^^; ってかっこいい紹介でちょいと出させて頂いた。 今度の土曜、横浜NHKでの 魔改造の夜 展のイベントで 若い衆、ペンギンジャー達と一緒にお…

DRV8830、2個使いでモータ駆動のテスト  今度は3相ブラシレスモーターでやってみた

先回は2相ブラシレスモーターを・・・フツーのステッピングモータだけど DRV8830、4個使って I2Cで 2個同期して動かすのをやってみた。 4つのコイル電流を同期して制御ができるのを確認した。 で今回はそのうちの3つのコイルで回転ベクトル電流作って 3相…

DRV8830、2個使いでモータ駆動のテスト

当初小型のモータドライブ基板作るのはDRV8830がいいかなとは思ってtけど 小さいのが入手しにくいと思い込んでた。 EazyEDA調べてたら、JLCPCBで基板製作だとLCSCの在庫品利用で DRV8830DRCR、VSON 3mm角品があるのわかった。。。 これならI2Cでポートも少な…

小型モータドライバの検討  LCSCにEasyEDAに登録されてるVSONパッケージのDRV8830 "DRCR" があった♪

LEGO ミニフィグ世界観で使いやすそうな駆動系をどんなんで作り込んでくか... もう検討し始めても2か月くらい経つけど決め手がない。 モータはちょっと目新しいとこで3相ブラシレスモータを 減速機なしのダイレクトドライブで使いたい。 ゆっくり回す、ステ…

EasyEDA すごい・・・って思った続き シミュレーションが超簡単 のおぼえ

EasyEDAがすごい・・・って思ったこと 回路シミュレーション 個人的にはすごく使いやすいって感じがしたのでおぼえ。 回路図とかすごく描きやすい。。。だけじゃなくて、回路シミュレーションも 使いやすい。 ネットで調べると内部的にはLTspiceのエンジンが…

EazyEDA 続き・・・ ガーバーデータの出力チェックまでやってみたけど・・・ いろいろおぼえ

EazyEDA ネットにもKiCAD,EAGLEとか面倒って人にオススメとかあるけど ホント、そんな気がする。 ろくに説明調べず1時間いじればそこそこ使えるはうそじゃなかった。 10mx20mm程度の小さな基板をそのまま作るのは割高になるんで たぶん面付けとかするような…

EazyEDA すごいって思った。 回路図、実装図、基板アートワーク、spice回路シミュレーション これが無料(ある程度までだけど)

3相ブラシレスモータのインバータの基板を作ろうかなと思っていろいろ検討 数十年前・・・は回路図、実装図、基板アートワーク、 spice回路シミュレーションみな別々のソフトだった。 ちょっといい感じに使いたいならもう無料ではできんかった。 操作もそれ…

低速から回せるブラシレスモータで マグネチックスターラーやってみた。

会社の若い衆が工作でいい感じのマグネチックスターラーを 作ってるのをみせてもらった。 ブラシレスモータを低速で動かすのをやってるのでちょうどいいってことで 自分も試しにやってみた。 一般的なマグネチックスターラは磁石の入った撹拌子を 連れ回しす…

3相ブラシシレスインバータ 小さくて 安くていい感じのは思ったより部品選定難しい

3相ブラシレスモータ2個分のインバータ トランジスタで組んで作るのはフリーのモードなしならもっとも簡単になりそう... でも部品数は多くてそんなに小さくできない。 スリーステートICだとシンプルなんだけど電流出力がいいのが見つからない。 今日の時点で…

ブラシレスモータをゆっくり回す...  超低速ESC その4  安く小さいの作るなら・・・

この前TC78H653使って180度インバータにしてみた。。。 その時はとりあえずのICで、適当なハーフブリッジが3つ、 小さくて安くてそこそこ電流も流せて・・・ってのでいいICが見つからない。 TC78H653とかだとマイコンのポートが6つも必要になる。 …

ブラシレスモータをゆっくり回す...  超低速ESC その3 ブラシモータの巻き線変更改造

先の超低速ブラシレスモータ、 巻き線仕様を変更して低回転用に最適化しています。 オリジナルのままだと低回転で回すと効率が悪くなります。 オリジナルは4000kV・・・3.3Vだと逆起電圧と釣り合うまで回すと13000rpmほど 回ろうとします。 なので3.3Vで10rp…

ブラシレスモータをゆっくり回す...  超低速ESC その2 のおぼえ

LEGO ミニフィグ世界のセグウェイ でいろいろ 小さなモータで使い勝手いいのないかなって検討していて、、、 ステッピングモータもそこそこ使えるのはわかった。 で、もーちょい試そうとしてるのがブラシレスモータの小さいやつ。 うまく使えばインホイール…

ブラシレスモータをゆっくり回す...  超低速ESC 

小さなステッピングモータをゆっくり回す・・・を先日やってみて それなりにLEGO ミニフィグ世界のセグウェイにも使えそうかなってとこだった。 Φ6サイズの小さなモノならマイコンのポート出力で直接駆動できる。 ただ、駆動はできてもトルクは当然小さくて…

3Dプリンタで作る 格安の ハウルの動く城 風 テオヤンセンリンクロボット

ちょっと3Dプリンタで作るギヤの話があって こんなん以前作った・・・の紹介 ギヤ比、約100分の1の減速比 モジュール1、ピニオン8T、ギヤ80T、2連 ギヤ、フレーム、電池Box、テオヤンセンリンク ほとんどの部品を3Dプリンタで作った。 材料代 1g、約3円…

あけましておめでとうございます。

日々の備忘録を覗きに来てくださる方々、 ありがとうございます。 全然まとまってなくて独り言ですが 1年ほど前始めた頃は面倒だったけど最近は公開日記が いろいろ楽しくなってきました。 間違いなどもあると思いますので コメントなど頂ければ幸いです。 …

ESP-01 ポートで直接ステッピングモータ回す・・・を ESP-NOWラジコンにしてみた。

ESP-01のポートで直接ステッピングモータ回してみた・・・の続き LEGO ミニフィグセグウェイ、サイズからしてそこそこ動かすのは 電力的にはCPUのポートで直接動かせるくらいのレベル。ってことで CPUのポートでステッピングモータを直接動かせた。 先回のは…

ESP-01 ・・・・ESP8266は ESP-NOW消費電流が大きいのかな

これまでよく使ってるM5StickC-PlusはESP-NOW使うと 急に消費電流が増える・・・ 電池の減りが早くなるってのは特に気にならなかった。 ラジコンでモータ回そうと準備してると。。。 ESP-01は急に増える感じになってた。 それも結構大きい... 100mA程度も。…

定格に縛られない使い方・・・  ESP01、マイコンポートで直接ステッピングモータ回してみた

データシートで見てもうまくやれば すぐ壊れることもななそうなのはわかったので試してみた。 ★結果 ちゃんとステッピングモータ回せた。 但し、当然、、、負荷はそんなにとれない。 スライダサーボとかは十分行けるだろうけどタイヤを ダイレクトドライブで…

定格に縛られない使い方・・・  ESP01、マイコンポートで直接ステッピングモータ回してみる前にちょっと調べたこと

これまで調べて見たとこで十分小さいステッピングモータなら ポートの出力電流のレベルにだいぶ近いなってのはわかった。 平均電力的にはポートの定格出力、平均値にはほぼ収まる。 でも、ピークの電流はけっこうオーバーする。 そいえばデータシートを今ま…

ESP01のポートの動作の確認してみた。 その2 超高速 Arduinoらしくない使い方 おぼえ。

フツーにArduinoでのポートの叩き方だと3μs周期が最速くらいで これじゃやっぱし遅い。。。が確認できた。 でもって最速くらい速いのも試してみた。 こっちはレジスタ直接触るやつ。 これをやるとせっかくArduinoがハードを意識しないで使えるように してく…

ESP01 I/Oポート実はそこそこある。   おぼえ

ESP01 引き出されたI/O専用ポートは少ないけど実は チップには当然そこそこある。 I2CでDCモータはもちろん、ステッピングモータも回せるのは 確認してきた。。。んだけど、 Φ6ステッピングモータ回してる時にモータドライバの消費電流を測ってみたら 3.3V…

ESP-01 と M5stack で ESPNOW(WiFi)通信  ミニフィグセグウェイへの道 8

LEGO ミニフィグの世界でセグウェイ・・・ これまでのお気に入り、M5stickCはマイコンモジュールものでは かなり小さい部類だけどミニフィグ達と比べると巨大。。。 で、ESP01辺りで小さくまとめていくのを検討中。 先日ESP01を入手ししてLチカをやってみた…

はじめての ESP01 とても簡単。。。 Lチカだけ... 覚え

ESP01を入手したので動作確認のテスト お約束のLチカ。 ネットで検索したら自分が買ったのと同じLEDが青1個ので簡単なのが パっと見・・・ない?みたいで、、、凝った使い方のはいろいろある。 昔は赤と青2個LEDが付いてたらしい。いいな。 回路はこれ。 ス…

LEGO ミニフィグ セグウェイへの道 7  ソフトウェア疑似割込みでいけるかな。

I2Cが割込みで使えないことはわかった。 で、デュアルコアでもI2Cはうまく使えないことも昨日の覚えの通り。。。 I2Cも2チャンネルあるから、、、使い分けてみたけども ちょっと良くなったくらいでいまいちだった。 なので ソフトで疑似割込みで組んで見た。…

LEGO ミニフィグ世界のセグウェイへの道 6  コア分けしても干渉しあうI2C?

I2C駆動でステッピングモータ回せばポート少ないESP01でも モータ2個、IMU、他いろいろセンサもの等々増やすの都合がいいと思って 始めて、、、一通り回せるようになった。 最初ポーリングでやってて滑らかさがいまいち。。。 LCDの表示でいろいろ出してると…

LEGO ミニフィグ世界の・・・セグウェイへの道 4

最終目標、LEGOミニフィグ世界のセグウェイを入手した! でもってスティックくんと並んで記念撮影。 自分の倒立振子ロボ、超小型の部類って言われるものなんだけど・・・ 寸法わかっちゃいたけど、、、LEGOのミニフィグのセグウエイと比べると巨大です。。。…

レゴサイズのセグウェイへの道  3

レゴ標準ブロックに入れる回路モジュールで 一番簡単に入らないだろう・・・の基板がモータドライバ DRV8830モジュール 短辺で15mmある。 ブロックのサイズ短辺は16mmだけど壁厚が1.5mmほどあって 内側寸法は13mmほど。。。このままでは入りません。 もちろ…

レゴサイズのセグウェイへの道  2

レゴサイズのセグウェイへの道 検討でサイズの小さなマイコンモジュールって とこでESP01Sを使ってみることにした。 ただ、、、性能良くて小さいのはいいのだけど、基本簡単で使いやすい 自由なポートは2つしかない。 となると、IMU,モータの駆動はI2Cとか…

レゴサイズのセグウェイへの道

それなりのモノができるまでの道のりはかなりありそうなので レゴサイズのセグウェイへの道 です。 ★まず駆動系 モータ。 いろいろ調べてると とにかく小さい駆動系だとギヤモータはけっこうでかい。 コアレスモータで遊星ギアのギアモータ 240rpm辺りがいい…