チップフォトリフレクタの特性がおよそどんなもんか把握できたので、
ATtinyボード上のブラシレスモーターを動かして
ライントレースシミュレーションしてみます。
モータはこれまで紹介して来た
ブラシレスモータ（2相バイポーラスッテッピングモータ）の
ATtinyマイコンのポートでダイレクト駆動の３レベルインバータ方式
簡易ベクトル制御での駆動です。
モータを左右の車輪駆動用に使って
写真右手方向へ走ってる想定での仮想ライントレースシミュレーションです。
スタックチャン と #マイクロロボ 製作
— しん (@shinichi_nin) 2024年4月21日
#フォトリフレクタ センサテスト その11
#ポート直駆動 で
#ブラシレスモータ を駆動して
#ライントレース シミュレーション#３レベルインバータ #ベクトル制御#M5Stack #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ #AD変換 #ATtiny #Arduino #赤外線シリアル通信 pic.twitter.com/VAQzYnB64P
およそうまく動いてる感です。
これならセンサー１個でもそこそこのライントレース動作が出来ると思います。
チビスタックチャンでのライントレースくらい。これもセンサ１個
あとは、このボードをギュッとちいさなロボにまとめればいいだけ・・・
くらいになってきた。
続きはまた今度。。。
