ただ立つだけなら、滑らか平面よりカーペットの方が簡単なんだけど、動くとなると逆でカーペットではバランスを意図的に少し崩してってのが難しい。
エンコーダとかで回転数データがあれば位置で目標設定で移動がたぶん簡単にできると思うのだけど、、、
Stickくんは回転センサないので大変です。 カーペットではPWM不感帯幅、ヒスが大きくヒPWM積分での位置推定が誤差大きく不安定でまともに使えないんですよね・・・
それでもなんとかカーペットの上でだいたい、自由自在に動ける感じになってきた...
でも倒れたまま走る２WDの方がはるかに操縦はしやすいけど。
倒立振子でずっと動かしてたけど、 ただの２WDカーとして動かしてみたことがなかった。 大径ホイールでちょっと試してみたら 当たり前だけど自由自在。。。
某自動運転イベントに参加するべくコースをStickくんで試走させてもらったのですが・・・
一般、1/10モデルカーベースの自動運転車はなんてことない平坦な路面なのですが
Stickくんには柔らか長毛カーペットは荒地そのものでまともに走れませんでした・・・
これは・・・
Fatくんに変身する必要がありそうです。
タイヤの直径が2倍になり、太くなって慣性が大きくなり、重心が高くなり・・・
固有振動数が低くなった一方、タイヤ直径が2倍になったことで速度が2倍出せるようになり、応答速度が高くなったので制御性がすごく上がった。
少々バランス崩してもけっこう立て直せるし、
以前はちょっとつついたら転ぶこと多かったけどそう簡単には倒れなくなった。
それなりに微妙な動きもできるようになったので
狭い秤の上で体重計りながらそーっと回転します。
意外なことに一発でできた。
M5コンテストに使う動画いろいろ録ってたやつのひとつ。
【後でわかったこと、実はちゃんと応募できてた、ただ応募者のページが更新されてなかっただけだったとのことでした】
M5Stack Japan Creativity Contest 2021 に応募するぞーって
慌ててちょっと紹介資料とか作って
Protopedia にアップして、、、
そのURLをスイッチサイエンスの応募フォームの
リンク先記入のとこにつけて、
住所氏名メールとかよくあること入力するだけのことなのに
なぜか、、、 今年の応募作品の紹介で見れるようになってるページに出てこない。
なんでだ・・・・ Protopediaにはちゃんと出てるんだけど...
ステイックくん 変身ロボ ってタイトルのやつ。
中身はこんな感じです。
応募フォームでは 「回答を記録しました」って出たのがちょっと気になる。
なんで 「応募受付ました」じゃないんだ？
まだ入力途中？ でもそんな風には見えなかったし...
メールとかで受け付けの連絡も来ない。。。
あー あ板で締め切りなのに。。。
