角度を付けて、Φ6ブラシレスモーターにΦ６タイヤでもいけるようにした。
モータユニット？ 駆動モジュール？ なんかカッコいい呼び方ないかな。
モータからは配線が1本づつっ
治具に組んで接着完了して、、、取り出すところ。
駆動ユニットの作り込み配線作業 その7
#ブラシレスモータ 直径Φ６mm
治具に仕込み、接着。
固まったんで固定治具から
そーっと 取り外し。#ライントレーサー #マイクロ・マイクロマウスhttps://t.co/wUbYFi9te8 pic.twitter.com/ytgJIucCOH
— しん (@shinichi_nin) 2024年4月29日
一旦駆動テストには長すぎるモータのシャフトを切って
短くしてホイールを付けたところ。
#マイクロロボ製作
— しん (@shinichi_nin) 2024年4月29日
駆動ユニットの作り込み配線作業 その8
#ブラシレスモータ 駆動ユニットに
ホイール装着♪
ホイールと言っても
適当なチューブ通しただけ です...
#ライントレーサー #マイクロ・マイクロマウス pic.twitter.com/seKOnOzn44
Φ６タイヤ・・・Oリングを組んだところ
#マイクロロボ製作
— しん (@shinichi_nin) 2024年4月29日
駆動ユニット作り その9
#ブラシレスモータ 駆動ユニットに
タイヤ装着♪
タイヤと言っても
外径Φ6、線径Φ1.5のOリング です...
ほぼ、設計イメージ通り♪#ライントレーサー #マイクロ・マイクロマウス#Oリングhttps://t.co/BwhKGiUdPk pic.twitter.com/8DC0wrLCLV
スタックチャンに協力してもらって
モータ駆動ユニットの動作確認
#マイクロロボ製作
— しん (@shinichi_nin) 2024年4月29日
Φ6 #ブラシレスモータ 駆動ユニット その10
動作確認
スタックチャンにはスマホと #BLE,
#ATtiny と #赤外線シリアル通信 で
中継係をお願いしてます♪#Ｍ5Stack #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ #Arduino #ライントレーサー#マイクロ・マイクロマウス #ベクトル制御 pic.twitter.com/KmcR9RdC5w
モータだけだとATtiniy1614のマイコンポートで組んだインバータでも
ちゃんと動いてしまった。
・・・しまった。ってのはATtiniyはESPマイコンよりポートの出力が弱いので
ちょっと気になってた。
超信地旋回動作もできたにはできたのだけど動作が弱い。
壁に当たるとモータが止まりがちだし...
ESPマイコンでは止まらずOリングタイヤが滑る。
動くことはうれしいんだけど、やっぱしマイクロロボになった相当での
負荷を掛けて家訓しておかないといかんかな。。。
この分だと３点支持型にする場合補助輪部に荷重が大きくかかると
たぶん回転動作はできない。
重心をほぼモータモジュール上に持って行く格好にする必要が
ありそう。 でもそれをやるとひっくり返りやすくなるから
ウィリーバーみたいなもんが必要になる。
