マイクロロボ作る♪　ポート出力で動く自作マイクロブラシレスモータ

次のハーフインチサイズマイクロロボに向けての

自作マイクロブラシレスモータ検討　進捗

先日、振動モータから取り出したコアレスコイル、

電源繋いで１VでON,OFFでそこそこ動きが取れることわかった。

なので、そのコイル今度はマイコン

でもって動かすのをやってみた。

マイコンは先日から使い始めたATtiny1614

ESPマイコンをここしばらく使ってて...　　

　　少々話それるけど。。。

周りではマイコン工作するなら何選ぶ？ってなると

よほど特別な理由がないなら

みなが言うのは　ESPマイコン1択　。

それもできればM5シリーズ。

値段はATtinyよりもちょいと安いくらいなんだけど

性能が2桁くらい高い。。。もっとかなぁ

ESPマイコン使う時は

マイコン使って何する？ってのに純粋に

労力をつぎ込める。

マイコンの性能を引き出す工夫・・・とか考えなくていい。

これがとにかくすごい。

演算、計算とか物理量まんまで計算ができる。

これがどんだけ楽なことか。。。

以前、よくここに載せてた倒立振子ロボ　スティックくん

あれ、運動方程式がそのままの現実物理値、実数で計算してるけど

何も演算速度負荷を感じない。

SI単位でそのまんま運動方程式が解ける。

昔、、、8ビット、16ビットマイコンとかでは

考えられない演算能力です。

浮動小数点、三角関数、√、割り算、

カルマンフィルタだって何の演算負荷を感じない。

そもそも、浮動小数点演算と整数演算が同じ速度ってのがウソみたい。

オーバーフローって言葉がなくなった。。。

昔は全くできなかった。

いかに8ビットでオーバーフローしないように計算するか、

割り算を掛け算に置き換える、

三角関数、√とか配列データで持っておく。

いかにマイコンの性能を引き出して演算を速く回すか・・・が

ほとんどの労力だった。

ESP8285、ATtiny1614　どっちも100円程度、3.3Vで動くけど

ESPは　32bit

　メモリー　1000kB～2000kB

　クロック　160MHz

　WiFiサーバーになる

ATtiny1614　8bit

　メモリー　16ｋB

　クロック　10MHz

　無線はない。

ESPがATtinyに負けるのは消費電流くらい。

　ただマイクロロボでは電池小さいのでこれが大きい。

ESPマイコンではユーザープログラムサイズ、スケッチサイズ気にすることは

　全くなかった。ほとんど無限にある感じ。

それが　わずか16kBのATtinyでは大変！

　ちょっと油断したら無用なライブラリまで読み込むとメモリーがなくなる。

赤外線通信、ライブラリいじって減らして、、、

　Lチカやるだけでもう15％も使ってる。

改めてESPマイコンのすごさ実感。。。

で・・・　話を戻すと

マイコンで、赤外線通信　リモコン操作で

コアレスコイルの動作をさせてみたのがこちら。

コアレスコイルの接続は後々での3レベルインバータ駆動同様の

負荷になるように中性点電位LEDドロップを加えて動かしてる。

コアはないので電流ATでしか力が出ないのだけど

　しっかり引力、反発　出てる。

　これなら2組使ってタイヤ磁石を回す・・・

　インホイールブラシレスコアレスモータドライバレスインバータ駆動が

　できるかな。。。

マイクロロボ作ろう！　
次はハーフインチサイズで♪　進捗その３

自作コアレスブラシレス
　ホイールモータ用コイル検討

#振動モータ　のコアレスコイル、
　利用できそう...　ってことで
　マイコン＆ #赤外線リモコン
操作でテスト
　いい感じの動きです。。。#ATtiny1614 #Arguino pic.twitter.com/vmYZtV5swB
— しん (@shinichi_nin) 2023年6月27日