マイコンで一通りのブラシレスモータ用のコイルの動作の確認ができたので
モータ駆動評価用ボードを作った。
ボード・・・と言うと大げさで、 フツーのアイスバーの棒だけど。
こちらは組立て最終、評価ボードにモータロータ（マイクロロボのタイヤ）を
セットしようとしているところ。
こちらはコイルをブラケットに固定する前に
位置関係を確認しているところ。
固定・・・しないとコイルも反作用で動いて力が逃げるのでちゃんと回りません。
コイルの相数、磁石の極数は多いほど滑らかに回しやすいです。
多くなればPWM変調とか掛けずに滑らかに回しやすくなるんですが
このくらいのサイズだと手作りで相数増やすのは面倒なので
滑らかに回すならPWMで正弦波変調を掛ける・・・の方が簡単ですね。
コイルの固定ブラケット・・・適当なアルミ板でよさげなモノが手持ちで
なかったので空き缶の一部で作りました。
マイクロロボ製作でいいとこ・・・
材料が小さくて済むこと多いのでちょっとしたゴミや不用品が
十分材料になってしまったりします。
この切り出したアルミ板がほどよい強度で加工もしやすくていい感じです。
位置合わせで固定位置決まったら接着剤でくっつけます。
洗濯ばさみでしばし固定です。
完成したアイスバー式 モータ制御評価ボードです。
だいぶ・・・ボードらしくなったでしょうか。
先日は・・・ この状態でボードできた！
って載せたら、、、
ボードとは... とコメント頂いたのでこれからはかなり良くなったかと。
モータの制御自体は先回のマイクロロボと同じ方式です。
LEDを利用した負荷変動中性点を使った３レベルインバータ駆動になります。
ポートで直接駆動にする場合、フツーの制御なら
コイル２個動かすならポートは４本必要になりますが
２本で済みます。
この辺の工夫はマイクロロボでポート少ない小さなマイコン使う時など
大事ですね。
ハーフインチサイズ
— しん (@shinichi_nin) 2023年7月2日
マイクロロボ製作 進捗その8
自作モータの評価ボードの製作
サイドステータ型ポート駆動
ブラシレスコアレスモータです。
さて
ロボが動けるトルクが出るかな...#Arduino #赤外線通信 #ATtiny1614#ブラシレスモーター #3レベルインバータ駆動#PWM #ベクトル制御 pic.twitter.com/ZSA7PwGSUJ
主要諸元
・マイコン ATtiny1614
・赤外線通信 PIC79603
・3レベル中点 Vf：2V オレンジLED
・2相サイドステータ制御
・ロータ（兼タイヤ）径方向1対着磁
・ステータコイル 振動モータ用コアレスコイル
・制御電圧範囲 2.5~5V程度
・マイコン消費電力 20mW程度
・モータ消費電力 無負荷500rpm 30mW程度
・動作チェックLED消費電力 3ｍW程度
・中性点LED消費電力（2個分） 60mW程度
実はモータより、LEDの方が消費電力でかい。。。
でかいと言っても1個30mW・・・0.03W程なので
まったく暖かくもならないけど。
モータ出力はおそらく10ｍW程度。
マイコン以外は先回のマイクロロボとほぼ同じ。
先回のマイクロロボではESP8285の消費が
電力消費の大半で
3.3Vで80mAほど・・・・260ｍW、、、0.26W程度あった。
そんだけあると
当然1cm角ほどのマイコンボードなので触れば熱い。
そのマイコンが3.7V（レギュレータなしLipo直）x6mA程度
およそ20ｍW程度 で1/10くらいになった。
性能はそれ以上に落ちてるけど。。。
消費電力がかなり減ったので
電池の持ちがすごくよくなった。
