昨日・・・ 実際は、ＰＩＤ制御の係数を求めるところで最初の上記、真のベース値をうまく見つけられるかってとこがＰＩＤ制御を理解できてるか・・・って肝...になります。っての書きました。 でもって、基本単位系をそろえて演算を組むと、係数の小さいkpow…

先回ＰＩＤ制御スケッチ例での紹介はこちらでした //倒立振子ロボ PID制御 void PID_ctrl(){ Speed += kpower * power; P_Angle = kp * Angle; I_Angle += ki * Angle + kdst * Speed; D_Angle = kd * dAngle; k_speed = kspd * Speed; power = P_Angle + I_…