マイクロマウス・デンソーカップが開催されました。7/6、７
マイクロマウスでは例によって・・・？
お約束のように全国大会でよく優勝してる面々が
これまた当たり前のように優勝 ・・・それはおよそ予想されてたkoto...
自分にとってはマイクロマウス（ロボトレース）全国大会のレベル、
正式な競技規定のコースとか探るチャンス到来
どこか遠くの大会に出かけなくても自宅の割と近い社内で確認できる。。。
なんてラッキー♪
7/7の日曜日、決勝等々ある日はちょいとお邪魔するのできないけど
7/6土曜は練習日とかなので邪魔にならない範囲で
ATtinyくん走らせてもいいとのこと。。。と言うより、、、
走らせた方がいいっ 喜ばれるってことだった。
お約束の機体、、、割とみなさん似通ったモノになってくるそうで
目新しいものは刺激にもなってよい・・・とか。
ということでちょいと前から企ててる、マイクロマウス全国大会に参戦・・・
に向けての調査しました。
マイクロマウス・デンソーカップ
— しん (@shinichi_nin) 2024年7月7日
ロボトレース競技規定コース
#ATtinyくん を走らせてみた♪
心配してた
コースの継ぎ目段差はクリア♪
全国大会目指そう・・かな ^^; #マイクロロボ #Ｍ5Stack #ATtiny1614 #Arduino #ライントレース #BLE #フォトリフレクタ #赤外線通信 pic.twitter.com/CKejM8K5QW
昼下がりの誰も練習走行させてないタイミングがあったので、
ATtinyくん ロボトレース正式競技規定コース走行テストさせて頂きました。
元々、ちゃんと走れる時間が取れるとは限らないってことだったので
現行の片センサでの境界トレース制御のままで走らせてみました。
現在の制御は２つフォトリフレクタが付いてるけど使ってるのは左だけ。
これまでに紹介したAD変換で得たアナログの白黒判定値を元にP（比例）制御だけ。
パラメータ調整もろくにしてない。
ちょっと滑らかなバンバン制御って感じ。
比例制御だけでもそこそこパラメータ調整すればほぼフラつかずに
走れるようになります。
白黒境目から若干のオフセット付いた状態（偏差が残った状態）になるけど。
それでも全く支障はないです。
積分項を入れると境界ピッタリにできるけど応答が遅れるようになる。
でも何よりは、以前、それなりに手間掛けて
ピターっと走るようにしたら、、、バンバン制御のゆらゆら走る方が
かわいいっ♪ って言われたこと。。。
これはけっこう 悲しいコメント だった。。。
いろいろ聞くと、かみさん、娘らでも
ロボットをかわいくすればするほど揺れる方がいい、喜ばれるよ とのこと。
倒立振子でもそう。ほぼ動かないくらいまでピチピチに合わせた制御より
ゆらゆら揺れてる方が頑張って立ってる感が出てかわいいとのこと。。。
勝手に思い込んでた
制御を詰める喜びのモチベーションが消えていった・・・
あー何の話だったかな。。。
そうそう、マイクロマウス、ロボトレース、
上位陣は直線は、 ピターっとまっすぐ速く走る。
そうなのだ この世界にかわいいはいらない・・・？
ここには制御を詰めていく喜びがある。
ATtinyくん、滑らかに速く走らせるようにして
全国大会目指すのもモチベーション上がっていいかもしれない。
ATtinyくん、ゆっくり動かすようにしてるけど、
あれはブラシレスモータの減速機なしのダイレクトドライブで
ベクトル制御でゆっくり回してるだけ・・・速く回すより
どっちかというと難しい。
速く回すのは今のLipo3.7Vで5000rpm、83回転毎秒ほどまで行ける
そしたら、Φ6mmタイヤ、18ｍｍ一周・・・1.5m毎秒くらいまでいける。
実際にはタイヤのわずかな偏心があったら跳ねてダメだし、
床のわずかなゴミでも跳ねてダメだけど・・・
競技的には以前も調べてどっかに書いたけど
10cm/秒くらいで十分らしい これなら それなりに跳ねずに走れる。
それをやるだなーってとこかな。
で・・・・
競技規定コース心配してた床の継ぎ目とかも現状の前輪でも
一応乗り越えれることが確認できた。
白ビニールテープで作ったライン、0.2mm厚ほどあるの引っ掛かりも
なんとか走れるレベルなことがわかった。
マイクロマウス・デンソーカップ
— しん (@shinichi_nin) 2024年7月6日
ロボトレース競技規定コース
ちょっとお願いして#ATtinyくん を走らせてみた♪
心配してた
コースの継ぎ目段差はクリア♪
コントローラの #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ 途中で
電源落ちちゃった...#マイクロロボ#Ｍ5Stack #ATtiny1614 #Arduino #ライントレース pic.twitter.com/J94knGfrzP
こっそり走らせたけどそこそこ気付いた人には評判良くて
何これー！？ ってウケてた。 ^^
