先回までの単純なバンバン制御から比例制御（P制御）にバージョンアップ♪
指乗り #マイクロロボ
— しん (@shinichi_nin) 2024年6月4日
今度は・・・
#ライントレース 制御調整中！
自称... #世界最小 ^^; ♪
先回のバンバン制御から
制御改良して 比例制御を
入れ、応答性上げました
でも、まだ0.1秒周期制御
#M5Stack #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ #Arduino #BLE #ATtiny #赤外線シリアル通信 pic.twitter.com/5l0dZ79bss
バンバン制御では最高速の３％でライントレース動作が精いっぱいでしたが
比例制御の導入・・・・ちょいと大げさかな
で最高速の10%までライントレースできるようになった。
そもそも・・・R10mmほどのカーブをちゃんと？トレース動作できる
ロボなんてそうそういないと思うけど。
まだまだ制御は手抜き制御
割込みとか使ってない0.1秒周期でのポーリング。
秘かに今年はうまくいったら全日本マイクロマウス大会に出れんもんかと
思案中。
全日本・・・といってもとてもやさしく門戸を開いてる大会。
マイクロマウス大会のコースは最小急カーブはR100mm
このマイクロロボにしてみれば最高速で曲がれる高速コーナー・・・ ^^;
コース全周がほぼ直線みたいなモノ。。。
ただ、、、いろいろ聞くと普通じゃ全く問題にならないとこが
このマイクロロボでは大問題。
たとえば
スタートゴールライン検出
小さ過ぎ、背が低すぎてセンサー検出できなさそうとのことで
手動のストップウォッチになるかな。。。とか。
一番厄介なのはコースの継ぎ目 と コースライン
紙とか貼ってるのがほんのちょっと、0.5mm程度段差があると引っ掛かってしまう。
コースラインは黒地の床に白いビニールテープ？みたいなの貼って
作られてるらしい。
で・・・それがカーブではテープの貼り付けに微妙にしわがあったり。。。？
それは引っ掛かる。。。
そもそもビニールテープとかだと幅が広すぎて境目検出でのライントレーすになるけど
それだとビニールテープの厚さ約0.2mmに前輪ベアリングは引っかかってうまく曲がれない。
その辺を改良・・・前輪は抵抗がデカいけどお玉みたいなソリ風のモノにしないと
いかん気がする。
さて どうしたものか・・・
