箸にも棒にもかからない、ってことはない。
のがわかったのでちょっとその気になってきてる。
もちろん・・・
上位入賞とかそんなんは次元が違い過ぎてお話にならない。
ことは言うまでもない・・・ 書いてるけど。
技術ごとに興味を持ってもらって裾野も広げて・・・等々で
門戸を開いてるそうで。
それに乗っかって？参加を目指してみたいところ
以前紹介したように
地方大会で3分で完走すれば全日本大会出場権がもらえるそうで
速度にして10cm/秒程度の走行速度。
普通の？ライントレーサーキットでもそのくらい走れるものは
珍しくはない。
中華製の約300円キットのD2-1でも
10cm/secは出る
こちらはマイコン使わずオリジナル
ライントレーサーD２－１のバンバン制御を
P制御にしたもの。
アナログ回路でライントレース
— しん (@shinichi_nin) 2024年1月30日
以前・・・
格安ライントレーサー
オリジナルのBanBan制御を
PI制御に改造したの思い出した
制御はコンパレータIC1個
マイコン使わずってけっこう難しかったりする #D2_1 #ライントレース pic.twitter.com/UAdKDQmXWB
で・・・
今作ってるマイクロライントレーサーをマイクロマウス大会に向けて
レベルアップ検討中
まずは基本制御は今のままで
半径90ｍｍカーブ。ホントは100mmにしたいとこなんだけど
うちのぷりんたではA4に印刷できない。。。
手作り #世界最小(自称)
— しん (@shinichi_nin) 2024年6月12日
#ライントレーサー
目指せ♪
マイクロマウス全国大会！？
とっても大きな？
全国大会の最小回転半径カーブの
走行練習してみた♪#M5Stack #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ #Arduino #BLE #ATtiny #赤外線シリアル通信 自称... #世界最小♪ #Line_Follower_Robot pic.twitter.com/4Wi0YHLbgd
以前、マイクロマウス大会のコース紹介したように
大会では最小半径は10cm
よくある20cm弱程度のライントレーサーで高速で走るものでは
かなりきつい旋回半径。
でも、、、マイクロライントレーサーではほぼ直線に近い走行になる。
これまで低速で半径10mmとかのレベルで調整してたんで
走りがギクシャクしてます。
でもって
いろいろ問題が発覚した。
赤外線通信、照射角広げてか多点照射とかせんと
通信ができない。
今は通信切れたら暴走防止で停止するようにしてる。
ゆっくり走る分には制御は適当に10Hz・・・100ms毎くらい の
millis()関数で高めの感度でポーリング的な処理で十分なんだけど
速く走るならマイクロライントレーサーの場合小さな偏差で
FBせんといかんので100Hz・・・10msとかもっと上げて
感度は落として。。。でやらんといかん。
そうなるとATtinyだとちょっと面倒になりそう。赤外線通信と干渉
避けるようにするなら
割込み使って・・・とか、必要になりそう。
それやりだすとArduinoのありがたみがへってくのだけど。
ちなみに・・・
スティックくん、この中で紹介してる大径タイヤで
高速スピンとかつっついても倒れないのありますが
これ、割込みなんか使ってないです。
Arduinoの恩恵？まんま。
ESP32だと物理量まんまの運動方程式が普通に動く。
浮動小数点演算が使えるとすごく楽です。
SI単位、質量kg、加速度m/s^2 速度m/s・・・等々
0.001、10000とかダイナミックレンジめちゃ広い範囲の数値が混在で
計算が普通にできる。
昔の8bitマイコンでは計算結果ができるだけ
256幅に収まるように物理値の換算係数LSB設定がとっても面倒でした。。。
ポーリングで10ms、100Hz制御です。
でもってBLE通信もしながら・・・です。
ESP32、240MHz、デュアルコア、すごいですよね。
