n_shinichi’s blog

日々の備忘録、　趣味のあれこれなど紹介　(すみません、メニュー、リンク、カテゴリー分けがうまくできてません、★記事一覧★で見てください...)　NHK魔改造の夜ではDンソーのベテランアドバイザーってことで出ました♪

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基本構造が固まったので鳥殻装着してみる・・・までの　構造写真館　（足無し）

初号機・・・およそ基本構造は落ち着いたので

配線もテスト用のコネクタ、クリップを必要十分なくらいな長さで

組んで一応の固定案でセットして、、、

鳥殻装着にあたってのカム干渉よけ等々の確認をした。

 

背面・・・バッテリー、ジャイロ回り　斜め上から。

 

真後ろから。

 

 

前面、M5srick、サーボ、ESCまわり

 

真正面から。

 

右側面

 

左側面

 

底面、電源スイッチ、

485半二重通信I/F・・・これは品質がやばい。。。

　　　　　部品のリードだけで空中配線で作った回路。。。

　　　　　これは基板で作ったモノに置き換える予定。

 

頭付けるとこんな感じになる

 

右殻ボディつけて左面から、中身の収まり具合

 

正面から

 

左鳥殻ボディ装着で正面

 

鳥殻ボディ装着

 

 

背面から　ちょっと頭がずれてるな・・・

　

 

次は毛皮着せて、ジャンプテスト。

 

空想実験がモノづくり速度を追い越しちゃって・・・

３Dプリンタって大発明だな・・・ってしみじみ思う。

　昔だったら小さな部品をいくつも組み合わせて作ってた工作

　それも板材、棒材での組み合わせじゃとてもやってられないような構造

　数日かかってたようなのが

　一晩でできてしまう。

 

３DCADもすごい・・・こういうのがタダでも使えるなんて。

 

　　これがVer16モデル

 

でもって・・・

造形が5時間とか掛かるようになってきて・・・

造形ってるうちに　問題見つけたり、改良したりで

作ってもお試ししないままに次の設計・・・になってきた。

アジャイル...とかのテスト評価の繰り返しってのが

空想実験で進んでる感。

 

Ver14は造形してたのに評価されないまま　Ver15に・・・

 

 

 

ダンパー付きでテスト・・・　　ふ、フライホイール、けっこう効くのかも！？。。。

とりあえずのテストしてみたとこの覚え

　ダンパー作って、載せたのはいいんだけど

　ベアリングは金属製、軸はアルミ・・・・約10gの錘になってしまった。

　およそバランスが重心に取れるようにしてたのが

　大きく狂ってしまった。。。

フライホイールジャイロ、モータはグロメットでフローティングにしてみた。

なもんで、当然ジャンプするとバランス悪いので姿勢はおおきく崩れる。。。

 

 

 

 

これがフライホイール回してジャンプするとどうかが

　お楽しみなところ・・・

 

フライホイール回すと、移動機構はついてないけど、、、

超音波振動モータならぬ、

可聴音波振動モータになって、　じっとしてられない。

　動く方向とかも自由気ままで制御できない～

 

でも、転ばない！！！？？？

　姿勢が崩れてかない！

 

 

 

なんどかやって、やっぱり転ばない。。。

　これがボディケース鶏殻、毛皮とか着て重くなってもこれだと

　うれしいのだけど・・・

 

何度かやってて・・・、

　やっぱり姿勢が崩れる時もある。

　振動で動くし、足のスライド機構にガタが多少あるので

　ジャンプ方向が垂直からだいぶ傾くこともある感じ。。。で、

　足のカーボンロッドが傾いた着地で折れた！！！、けど、、、

　転ばない！？　そんなに効くのかぁ？

 

 

 

 

もーちょい足回りの改良がいるな・・・

 

 

 

着地弾みを抑えるダンパー　ワンウェイクラッチベアリング使ってみた。

着地での弾み防止の構造、、、

　これだってのが思いつかない。。。

 

釣り針のかえしみたく、一方向にだけ動ける・・・

　スライド構造ではスライド部にのこぎり歯状の構造に

　爪プレートなんか使っての構造とか、、、

　逆方向は完全に止めるなら簡単だけど適度に戻れるようにするとなると

　調整がけっこー難しかったりする。

 

サーボのゴム巻き上げに余力はあるので

単純にスライド部に何か摩擦を増やすモノ押し付けるようにして

　摩擦で食われる分ゴムも強くして、それなりにジャンプできるようにはして、

　着地では抵抗でゴムの引き伸ばしを抑えて跳ねにくくする。。。が

　簡単かな。。。　とか考えてた。

 

でもせっかくならもう一工夫。ってとこでワンウェイクラッチベアリング

　使ってジャンプ力はあまり損失になりにくいってのを

　作ってみることにした。

 

ワンウエィクラッチベアリング、こんな形状のモノ

片方向には滑らかに回転でき反対方向にはカムローラーがロックして

　回らない。

これにゴムチューブとか被せて、スライド部に押し当てる。って構造。

 

足スライド部にアルミパイプを軸にして、、、

　バッテリー固定ゴムで足に押し付ける。

 

これで足を縮める時にはローラーは回らないのでゴムと足の間に

　摩擦が大きくなってそこそこブレーキ。

サーボの巻き上げはその分、負荷は増えるけどまだ十分に余力はあるのでOK。

 

でもってジャンプする時、　足が伸びる側ではローラーはフリーになるので

　摩擦はだいぶ減る。　足を押し付けてる分、押す場所の裏側では

　ある程度摩擦は残る。PLAは摩擦が割と小さい樹脂なのでそれなりにいい感じにはなった。

 

全体はこんな感じ。。。

 

一応ちょっとダンパー効果はある感じ。

　でも押し当てすぎるとやっぱりジャンプ力は当然落ちる。

　いいとこで調整が必要・・・

 

 

モータブラケット回りの見直し、着地弾みダンパー機構

もう11月になってしまった・・・

　予定より遅れてる　ちょっとやばい。

　寝る前に３Dプリンタ設計変更品仕掛けて、

　朝、仕事前に実験ってパターンになってきた。

 

モータのブラケット部をフローティングにしないとよくないよなって

　思ってたけどグロメット買ったりを忘れてた。

　ひとまずAmazonで小さめでいろんなのが入ってるの買った。

 

もーっと小さめのでいろいろにするんだった。。。

 

結局一番小さいやつ選んでブラケット設計したけど

　周りの関係で肉が余りとれんかった。

　　この辺もどっかで見直しせんと。

 

出来たのが右。

　左はブラケットがリジッド固定

　グロメットで柔らかく固定した分、回転起動直後に

　低回転で共振が大きく入ると思うので、フライホイール保護カバーも

　少し大きくした。　　

　高回転になった時に高次の共振がどこかと共振しませんように・・・　　

　　形状が全体では複雑なので共振程度が計算できんし、ちょっと読めない。　

　　経験的にはたいていは浮かした方が錘とモータで相殺調心で外に出てくる

　　振動は小さくなるはず。。。ってところ。

 

　　　　　　　　　後で毛皮着る時にはみ出しながらでも入りますように。。。

 

着地弾みダンパー機構

　これっていいのが思い浮かばない。

　全体サイズが大きければブレーキ機構をサーボで作って制御で・・・って

　やるといろいろ調整も楽でいいのだけどそんなスペースはない。

 

鍵爪片方ロックとかだとアンカー機構とかで簡単にできるけど

　それだと繰り返しができん、調整できるようにしづらい。

 

結局、ちょっと重くなるけどワンウェイクラッチベアリングを入れてみる

　ことにした。

 

 

それで足が伸びる時にはあまり負荷を掛けずに

　縮むときにはブレーキがかかるようにしてみる。

　　ゴムの巻き上げではブレーキ分力がいるけどたぶんまだ大丈夫なはず。

 

 

 

 

アジャイル開発・・・？

ちょっと職場で話題になった。

 

アジャイル開発

現在主流になっているシステムやソフトウェアの開発手法の1つで、

『計画→設計→実装→テスト』といった開発工程を

機能単位の小さいサイクルで繰り返すのが最大の特徴　とのこと。

 

従来？の手法は　ウォーターフォール開発　って言うらしい。

知らんかった。。。

要件定義から設計、開発、実装、テスト、運用までの各工程を

段階的に完了させていくシステムやソフトウェアの古典的な開発手法　　とのこと。

　

monstar-lab.com　さんより。

 

そんなんはあんまし意識してやってこなかったけど、

その説明からすると、仕事で開発ごとも、工作趣味事も

　何十年も前から自分はアジャイル開発がほとんどだな。。。って感じ。

 

量産用の設計業務やってる時はウォーターフォールだった。かな。

　確立された技術で組み合わせて設計　なもんで後戻りすることは

　まずないし。それで困らない。大きな仕事も先が読めて進めれる。

 

開発の仕事、うまく行くかわからん工作チャレンジなんかは

　自然にアジャイルだよな。。。先が読めないんだし。

　小さな単位でどうするか設計、テストしてそのれの積み重ね。。。

　およそ開発的なことって自然にアジャイル開発ってやつだよねって。

 

今のシン・ちぃぺんちゃん製作

　　アジャイル開発　かな？。

　　ざっくり全体のイメージ決めたら

　　スライド機構、カム仕様、サーボ仕様、制御、無線通信、

　　ジャイロ検討・・・

　　皆、ちょっと作ってはテストの繰り返し、積み重ね。

　

製作管理的には現在Fusion360でモデルはVer12

 

次から次と進むたびに新たな問題、課題が発生・・・対策

　後は飛んで着地で弾まない工夫ができたら

　　およそ主要機構的な設計は完成　のはず。。。

 

 

輪ゴムを増やしてジャンプテスト・・・

輪ゴムを3本で飛ぶ分にはまだあまり上がらないので

　フライホイールは使わなくても転ばない。

 

約10cmほどジャンプしてる。最高位置辺りでの写真

　左右バランスではバッテリー側がちょいと重い感じ。

 

 

 

輪ゴムを4本にしてジャンプ。

15cmくらいジャンプするけど、、、

　　バランスが悪いので傾きが3本の時より滞空時間が長くなった分

　　傾きが大きくなってきた。

　　何度かやって子の傾き加減は再現性はある。

　　

でもって衝撃も大きくなり、弾んでころんでしまう。。。

　弾み防止の工夫せんといかん。。。

　縮む側の速度だけに効くダンパー的ないいもんないかなぁ・・・


着地した瞬間の写真

　これがフライホイールを回した時のジャイロ効果で姿勢保持

　にちょっとでも助けになること期待。。。

実際には最終的な形、、、外骨格鶏殻、毛皮等々付けた時に

　そもそもあまりバランスが狂ってない状態に調整する

　構造もいるよなぁ。。。

 

 

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でもってフライホイールをちょいと回しながら試したのが

　こちら輪ゴムは4本同じ、PWM30%出力、約14000rpmで回してのジャンプ

 

空中の姿勢、最高ポイント辺りでの姿勢、、、

　　おー！！！　ほぼ、ちょ、直立してる！！

 

　

 

で、、、着地する瞬間の姿勢

　　ほぼ直立状態と違うか！？

 

だけど・・・

　まだ、、、足りない、、弾んでいるうちに姿勢が

　崩れて結局転んでしまう。

　弾まないようにうまくすればいいかも。

 

フライホイールで外乱に対する安定性はそこそこ増えていきそう...

　　かな・・・

　もっと回転上げたらまだよくなりそうだけど、振動がちょいと気になるとこ

　だけど続けてやるかな...